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PID、无人机、ROS
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执行 install_geographiclib_datasets.sh 错误!
执行 install_geographiclib_datasets.sh 错误!原因被墙!解决?原创 2021-08-05 15:23:36 · 2960 阅读 · 5 评论 -
vscode开发ROS基本配置订阅PX4中imu数据
安装vscode Linux版本安装vscode插件配置头文件路径订阅PX4中imu数据原创 2021-05-14 10:10:00 · 598 阅读 · 0 评论 -
mavros连接px4踩坑路线
固件更新 安全开关禁用 USB线检查禁用 TELEM 2设置 电池设置 订阅数据首先禁止HITL SIH PX4 4遥控器模式切换 保存PX4配置参数 电机连接编号 服务列表 参数配置 补充树莓派设置串口 解锁步骤 Offboard 模式 补充 桨叶原创 2021-05-09 11:27:35 · 803 阅读 · 1 评论 -
ROS基本操作 ROS中订阅节点消息测试 ROS下如何订阅任意话题
ROS基本操作ROS中订阅节点消息测试ROS下如何订阅任意话题原创 2021-05-09 11:14:19 · 3909 阅读 · 0 评论 -
mavros连接px4
mavros连接px4原创 2021-05-02 21:48:38 · 1457 阅读 · 0 评论 -
【ROS】ROS基础命令
roscore : ros master 启动roscd :软件包路径切换rospack : 软件包检索 rospack list 输出当前ros所有软件包信息 rospack depends1 <包名> 显示当前包的一级依赖 rospack depend <包名> 显示当前包所有依赖 rospack profile ###刷新当前ros软件包索引 rospack -h 输出命令帮助rostopic : ros话题命令 ...原创 2021-01-28 14:53:34 · 349 阅读 · 0 评论 -
【最优控制】卡尔曼滤波器
最优控制,卡尔曼滤波器,算法实现步骤:获取当前时刻的仪器"测量值" 。 获取上一时刻的 "预测量值" 和 "误差", 计算得到当前的最优量值。 再预测下一刻的测量值。公式:首先,我们先要引入一个离散控制过程的系统。该系统可用一个线性随机微分方程来描述:再加上系统的测量值:公式中:(对于单测量系统,,a、b、h为参数。如果对于多测量系统,a、b、h为矩阵)x(k)是k时刻的系统状态。u(k)是k时刻对系统的控制量。a和b是系统参数。z(k)是k时刻的...原创 2020-08-04 13:00:40 · 1127 阅读 · 0 评论 -
【无人机】APM、PX4框架
PX4框架之μORBμORB,一种通信机制,实现数据交互(举个例子:飞行器,飞行控制是一个任务,姿态控制是一个任务·,μORB就是实现两个任务数据的交互)。这种机制在常见的os中都有,例如:消息邮箱、信号量等。μORB通信模型类似MQTT,主题,订阅。上篇【ROS】多机协同ROS安装使用中ROS通信机制也是主题、订阅型。PIDPID控制也是核心内容在PX4源码中,PID控制久经不衰简单、高效,随着人工智能时代到来传统PID应用领域范围缩小,出现了神经网络PID等。传统PID参考【PI原创 2020-07-06 12:19:53 · 837 阅读 · 0 评论 -
【无人机】PX4,源码简要分析
PX4源码简要分析原创 2020-07-12 09:56:03 · 2322 阅读 · 2 评论 -
【无人机】PX4,ROS,Ubuntu20仿真运行
/https://docs.px4.io/master/en/dev_setup/dev_env_linux_ubuntu.html/git clone https://github.com/PX4/Firmware.gitgit checkout v1.11.3git submodule update --init --recursivecd Tools/setup./ubuntu.shcd /opt/ros/noetic/lib/mavros./install_g...原创 2020-07-11 20:10:49 · 1446 阅读 · 0 评论 -
【ROS】ROS中海龟仿真器控制原理
上篇【ROS】多机协同ROS安装使用中说到ROS通信模型。目录启动海龟仿真器海龟自动行走节点管理器ROS Master(控制中心)节点Node(执行单元)ROS分布式模型。1、不同节点向节点管理器注册。2、节点向主题发布信息,订阅该主题的节点可以获得信息。启动海龟仿真器roscorerosrun turtlesim turtlesim_noderosrun turtlesim turtle_teleop_key输入rqt_graph ...原创 2020-07-11 14:37:02 · 687 阅读 · 0 评论 -
【ROS】多机协同ROS安装使用
sudo rosdep initrosdep updateERROR: cannot download default sources list from:https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.listWebsite may be down.原创 2020-07-04 20:54:57 · 1460 阅读 · 1 评论 -
【PID】控制理论前导说明
PID没有一种控制算法比PID调节规律更有效、更方便的了。现在一些时髦点的调节器基本源自PID。为什么PID应用如此广泛、又长久不衰? 因为PID解决了自动控制理论所要解决的最基本问题,既系统的稳定性、快速性和准确性。调节PID的参数,可实现在系统稳定的前提下,兼顾系统的带载能力和抗扰能力,同时,在PID调节器中引入积分项,系统增加了一个零积点,使之成为一阶或一阶以上的系统,原创 2020-02-16 14:03:23 · 1461 阅读 · 0 评论 -
【PID】数字式 PID 控制算法、程序结构
数字式 PID 控制算法可以分为位置式 PID 和增量式 PID 控制算法。1、位置式PID算法由于计算机控制是一种采样控制, 它只能根据采样时刻的偏差计算控制量,而不能像模拟控制那样连续输出控制量, 进行连续控制,必须进行离散化处理。离散的 PID 表达式为2、增量式PID算法所谓增量式 PID 是指数字控制器的输出只是控制量的增量∆uk 。 当执行机构需...原创 2020-01-24 15:41:10 · 16418 阅读 · 0 评论 -
【PID】模拟式PID控制算法,P作用I作用D作用分析
数字式PID参考链接偏差e(t)1、比例部分比例部分的数学式表示是:在模拟 PID 控制器中,比例环节的作用是对偏差瞬间作出反应。偏差一旦产生控制器立即产生控制作用, 使控制量向减少偏差的方向变化。 控制作用的强弱取决于比例系数 , 比例系数 越大, 控制作用越强, 则过渡过程越快, 控制过程的静态偏差也就越小; 但是 越大, 也越容易产生振荡, 破坏系统的稳定性...原创 2020-01-24 15:17:50 · 10041 阅读 · 0 评论 -
【PID】51单片机PID控制电机转速
资源链接PID参考链接示例程序参考PID增量控制#include"Pid_Init.h"#include"main.h"extern u16 out;extern u16 CurSpeed;extern u16 SpeedSet;extern u16 PWMTime;int error=0; //当前偏差int error1=0; //上次偏差int e...原创 2020-01-23 13:12:25 · 14602 阅读 · 12 评论