【PWM】HAL库控制SG90舵机

为什么舵机抖动那么厉害？如何平稳控制舵机？

控制舵机，你需要先了解舵机，上电置位（归0°），舵机参数：f=50hz，t=20ms。

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        |0  |45 |90 |135|180|   度|
        -------------------------
        |0.5|1.0|1.5|2.0|2.5| 毫秒|
        --------------------------

占空比 =舵机角度时间/t。

定时器配置：

配置定时器pwm通道，芯片80Mhz，所以要得到周期t=20ms的pwm。配置PSC、ARR。得到是s需要转换ms。由于（舵机参数：f=50hz，t=20ms。）所以：

TCK为时钟频率，PSC为时钟预分频系数，ARR为自动重装载值。

“4”，设置初始脉冲宽度（暂时不用管），“5”表示高电平有效，对于某些器件是低电平。 

代码：

/* USER CODE BEGIN 2 */
	
	HAL_TIM_PWM_Start(&htim2,TIM_CHANNEL_1);
	//开启pwm通道
	
  /* USER CODE END 2 */

10°到180°来回旋转。

注意：“pwm”变量5到25。 为什么？

对于定时中占空比计算：占空比。

舵机占空比=

/* USER CODE BEGIN 3 */
		
		/*舵机参数：f=50hz，t=20ms
		--------------------------
		|0   |45 |90 |135|180|   度|
		-------------------------
		|0.5 |1.0|1.5|2.0|2.5| 毫秒|
		--------------------------
		*/
		static uint16_t pwm=10;
		static uint16_t dir=1;
		
		if(dir){
		
		__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_1, pwm);
		HAL_Delay(100);
			pwm++;
			if(pwm>25)
				dir=0;
			
		}
		else{
			pwm--;
			__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_1, pwm);
		HAL_Delay(100);
				if(pwm==10)
				dir=1;
		}
		
  }
  /* USER CODE END 3 */