mavros连接px4

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如果使用的是CH340串口线如下设置参数：

使用的ch340芯片的串口最大只能支持115200，FTDI芯片能支持921600


FTDI芯片参数设置

SER_TEL2_BUAD = 921600 8N1

MAV_1_RATE = 0B/s

这个可以不用修改，与遥控器有关，可以跳过。 

 

 参数设置完成后，输入：

roslaunch mavros px4.launch fcu_url:=/dev/ttyUSB0:115200

新启用一个终端查看MAVROS的topic

rostopic list

rostopic echo /mavros/imu/data


http://docs.px4.io/master/en/dev_setup/building_px4.html

 新建一个工程：

mkdir -p ~/catkin_ws/src	//catkin_ws可自行更改为其他名称
cd ~/catkin_ws
catkin init
wstool init src

18版本ros 

安装mavlink


rosinstall_generator --rosdistro melodic mavlink | tee /tmp/mavros.rosinstall


安装mavros

rosinstall_generator --upstream mavros | tee -a /tmp/mavros.rosinstall

 

创建工作区&安装依赖项

wstool merge -t src /tmp/mavros.rosinstall


wstool update -t src -j8
sudo apt install ros-melodic-pluginlib ros-melodic-urdf ros-melodic-control-toolbox ros-melodic-rosunit ros-melodic-tf2-ros ros-melodic-tf ros-melodic-rospy




##rosdep install --from-paths src --ignore-src -y	
##可以不用执行


安装Geographicib数据集

sudo  ./src/mavros/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh




编译

catkin build

环境变量


source devel/setup.bash

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三个终端

roscore


roslaunch mavros px4.launch fcu_url:=serial:///dev/ttyUSB0:115200

查看主题列表


rostopic list

rostopic echo /mavros/imu/data

rostopic hz /mavros/state