【姿态检测】win10+Azure Kinect Dk 人体姿态跟踪使用教程

 

由于项目需要，使用了Azure Kinect DK的深度相机设备，由于内含人体姿态检测的SDK，所以拿来玩一玩

设备文档介绍：https://docs.microsoft.com/zh-cn/azure/Kinect-dk/set-up-azure-kinect-dk

一、设备连接

硬件部分的连接示意图如下：

1、将电源连接器插入设备背面的电源插孔。 将 USB 电源适配器连接到线缆的另一端，然后将适配器插入电源插座；

2、将 USB 数据线的一端连接到设备，将另一端连接到电脑上的 USB 3.0 端口(这里我遇到一些问题，驱动始终无法识别，经过查找网上经验吗，将其连接到距离主板最近的那个USB口，才可以连接成功)

3、验证电源指示器 LED（USB 电缆旁边）是否为纯白。

4、系统要求：官网中的系统要求是Windows10或者ubuntu18.04的操作系统 

网上的经验说Ubuntu16.04也可以，不过我直接用了win10的系统。

二、下载SDK

SDK下载地址：https://docs.microsoft.com/zh-cn/azure/Kinect-dk/sensor-sdk-download

也可以在GitHub源码中找到其他版本下载

源码：https://github.com/microsoft/Azure-Kinect-Sensor-SDK

SDK版本：https://github.com/microsoft/Azure-Kinect-Sensor-SDK/blob/develop/docs/usage.md

三、检查设备连接成功

启动 Azure Kinect 查看器：双击文件中的执行文件 C:\Program Files\Azure Kinect SDK vX.Y.Z\tools\k4aviewer.exe，其中的 X.Y.Z 是安装的 SDK版本，可以看到如下图：

这里会自动搜索到相机，如果没搜索到，说明驱动安装失败，还是要连接到距离主板最近的那个USB口，并且USB口需要时USB3.0版本，选择相机的配置选项后，点击start就可以看到效果：

 进入 C:\Program Files\Azure Kinect Body Tracking SDK\tools\文件夹中，有一个k4abt_simple_3d_viewer可执行文件，可以在Powershell中运行。命令是：./k4abt_simple_3d_viewer.exe CPU，如果没有使用CUDA，可在后面加CPU，表示用CPU运行

 四、SDK的使用

相机函数调用：https://docs.microsoft.com/zh-cn/azure/Kinect-dk/build-first-app

人体姿态识别函数调用：https://docs.microsoft.com/zh-cn/azure/Kinect-dk/build-first-body-app

安装opencv3

下载VS2019 ，并新建一个C++   windows  控制台的项目，然后需要拷贝一些SDK内容以及相关库过来：

1. 将Azure Kinect SDK v1.3.0\sdk\include\中的k4a.h、k4a.hpp、k4a_export.h、k4atypes.h、k4aversion.h拷贝到项目文件夹下的include文件夹下
2. 将Azure Kinect Body Tracking SDK\sdk\include中的k4abt.h、k4abt.hpp、k4abttypes.h、k4abtversion.h拷贝到项目文件夹下的include文件夹下
3. 将opencv\build\include\opencv2中的core.hpp、opencv.hpp、opencv_modules.hpp拷贝到项目文件夹下的include文件夹下
4. 将opencv\build\include\opencv2文件夹直接拷贝到项目wen'文件夹下
5. 将Azure Kinect SDK v1.3.0\tools文件夹下的depthengine_2_0.dll、k4a.dll拷贝到项目文件夹下
6. 将Azure Kinect Body Tracking SDK\tools文件夹下的cublas64_100.dll、cudart64_100.dll、cudnn64_7.dll、dnn_model_2_0.onnx拷贝到项目文件夹下

接下来就可以写自己的主函数了

k4abttypes.h的函数中设置使用CPU还是GPUwo'd

typedef enum
{
    K4ABT_TRACKER_PROCESSING_MODE_GPU = 0, /**< SDK will use GPU mode to run the tracker */
    K4ABT_TRACKER_PROCESSING_MODE_CPU,     /**< SDK will use CPU only mode to run the tracker */
} k4abt_tracker_processing_mode_t;

 

我的主程序，主要是展示关节点坐标，及一些关键点的关系

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <iostream>
#include "include/k4a.h"
#include "include/k4abt.h"
#include <math.h>

// OpenCV
#include "include/opencv.hpp"
// Kinect DK
#include "include/k4a.hpp