【计算机视觉】相机标定原理（像素点与三维坐标点的转换）

一、相机标定概述

• 相机标定目的

       计算机视觉的任务之一：从相机获取的图像信息出发计算三维空间中物体的几何信息，并由此重建和识别物体。

• 相机标定内容

        空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系是由相机成像的几何模型决定的，这些几何模型参数就是相机参数。通过试验与计算，求解以上参数(内参 、外参、畸变参数)的过程就是相机标定。畸变是指对直线投影的偏移，简单来说就是一条直线投影到图片上不能保持为一条直线了，这是一种光学畸变，这是由于摄像机镜头再生产过程中造成的原因。

畸变参数、内参是相机本身的固有特性，标定一次就可以一直使用，外参可能会根据不同的标定图片而不同，下面会具体解释外参。

二、四种坐标系转换

• 图像坐标系至像素坐标系

       像素坐标系：图像左上角为坐标原点的坐标系O-uv；

       图像坐标系：图像中心点为原点的坐标系O1-xy；

       dx与dy是x、y轴上的元距离。

        当两个坐标系轴不互相垂直的时候有：