夜光精讲 Opentcs 三大算法（十二）调度算法

夜光序言：

 

 

生活是美好的，生命在其间又是如此短促。既然活着，就应该好好地活。

思念早逝的亲人，应该更珍惜自己生命的每个时刻，精神上的消沉无异于自杀。

像往日一样正常的投入生活吧，即便是痛苦，也应该被看做是人的正常情感，甚至它是组成我们幸福生活的一个不可缺欠的部分。

 

 

 

正文：

智能仓储系统的死锁成因分析

智能仓库物流调度系统死锁的主要成因有：

（１）系统资源匯乏：智能仓库中，由于路况复杂多变，站点密集，ＡＧＶ可以运行的路径有限，一个站点同一时间最多只能被一个ＡＧＶ占据
（２）运行推进的顺序不当：智能仓库系统的低效调度规划会引起系统运行秦乱。
（３）资源分配不当：缺芝有效的资源调度分配。

如图所示，我们需要高效的资源调度算法，以避免四个必要条件的任意一个成立。而最有效的方式是进行死锁预防，而不是对已经产生的死锁进行解决。
 

夜光核心分析：

必要条件	智能仓储系统【研发】
互斥	同一个点同一个时刻最多一辆AGV占用
请求与保持	AGV在未得到可运行至下一站点的许可之前，一直占据当前所在站点
不剥夺条件	AGV申请成功的站点，在移动到这点过程中，不得取消
循环等待	所有资源分配优先级相同时，所有AGV可能进入头尾相接的循环等待局面

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Ｂｕｎｄｌｅ区类型

为避免碰撞的发生，我们以容易引发碰撞的站点为中心的路段上的端点添加至一个Ｂｕｎｄｌｅ区集合中。根据我们建立的仓库模型可以得知，此解决方案中包含两种类型的Ｂｕｎｄｌｅ区：

１．十字交叉路口

如图所示，十字交叉路口站点Ｐ０为冲突中心，Ｂｕｎｄｌｅ区包含Ｐ０，Ｐ１，Ｐ３，Ｐ５和Ｐ６点。

２．货位点出口

如图所示，以货位相邻站点Ｐ１为冲突中心，Ｂｕｎｄｌｅ区包含Ｐ０，Ｐ１和Ｐ３点。

ＡＧＶ将货架搬离原来位置（即出库）时进行呼叫申请暂时独占该通道。

因为路线的有向性和单向性，保证不会搬运的时候有对向／横向行驶的车驶入，造成死锁。

 

３．电梯出口点

因为一间厂房的电梯数目有限，因此多ＡＧＶ跨楼层运输时，会频繁使用电梯进行楼层之间的转换。

一部电梯只允许最多一个ＡＧＶ乘坐，因此将整个电梯楼层和其出口点以及各出口点的邻接点组成一个Ｂｕｎｄｌｅ区，未进入的ＡＧＶ在出口点的相邻点处等待，防止阻塞电梯出口和多辆ＡＧＶ的同时乘坐。