OpenTCS算法改进之Router动态规划

前面章节有提到,OpenTCS是不支持动态规划的。本节记录下OpenTCS路由算法的改进。

注意：这里说的动态规划仅限于Router（实际上真正意义上的动态规划是要考虑交通死锁、运行效率等一系列问题的）。

问题抛出：

假设有如下场景，一个网格形地图（可以考虑仓储场景下），现场有三台车，目前状态如下：

 此时Vehicle-0002收到了一个订单，要求前往Point-0026(Location-005)，此时按照OpenTCS的默认算法，会得到这样的一条路径，如下所示：

上图可以看出Vehicle-0002规划了一条从Point-0017, Point-0020,Point-0023,Point-0026的路径。这种比较二的行为造成了交通阻塞.(Vehicle-0001阻挡了Vehicle-0001的运行)。显然Vehilce-0002有其他路径可以选择，但TCS并不能进行选择。之前文章（查看专栏）说过TCS的路由是静态路由，在系统初始化时候就已经建立了拓扑关系，无法实现动态更新。所以造成了上述BUG。

问题改进：

先看改进后的结果：

 Vehicle-0002 "智能"的绕过了前面的Vehicle-0001,规划了一条全新的路径到达目标点。

实现上述效果这里需要改几个地方：

这里以Dijkstra算法为例（TCS支持多种最短路径算法，但是最常用的就是Dijkstra）。TCS原始算法问题在于，在收到新的订单时，Router使用Dijkstra算法进行规划时，完全没有考虑整个路面的交通情况，这里需要以一种“上帝”视角来看待整个场景，我们需要把系统中的Vehicles全部考虑更新拓扑关系。

这里直接贴出关键代码：

/**
 * @author 白色冰激凌
 */
public final class VehiclePointHandler implements PointHandler{
  

  /**
   * Add extra weight to points
   * 
   */
  @Override
  public Map<String,Double> addPointsWeigth(TCSObjectService objectService,Vehicle vehicle,double graphMaxWeigth){
    Map<String,Double> results = new HashMap<>();
    if(vehicle==null) {
        return results;
    }
    
    Set<Vehicle> allVehilce = objectService.fetchObjects(Vehicle.class);
    for(Vehicle v : allVehilce) {
      TCSObjectReference<Point> pos = v.getCurrentPosition();
      if(v.getName().equals(vehicle.getName()) || pos==null) {
        continue;
      }
      //idel vehicle
      if(v.hasState(Vehicle.State.IDLE)) {
        results.put(pos.getName(), graphMaxWeigth);
        continue;
      }
      //vehicle is processing now
      TransportOrder transportOrder = objectService.fetchObject(TransportOrder.class,v.getTransportOrder());
      if((transportOrder!=null) && (
          !transportOrder.hasState(TransportOrder.State.ACTIVE) &&
          !transportOrder.hasState(TransportOrder.State.BEING_PROCESSED) &&
          !transportOrder.hasState(TransportOrder.State.DISPATCHABLE))){
        results.put(pos.getName(), graphMaxWeigth);
        continue;    
      }
    }
    return results;
  }

}

通过上面算法的计算，我们得到了车辆占用的Point的权重，再将整个权重更新进整个Model场景，这样使用Dijkstra算法进行路由就可以实现上面的效果。

PS：这里仅仅从Router方面考虑，实际应用还要考虑交通死锁、盲道等棘手问题。