夜光 ：AGV 导航策略总体方案设计

夜光序言：

 

 

年少的时候，我们喜欢一个人，或许只是闪念之间的事，但要守住这份情，却需要耐心、勇气和毅力。从十六岁到二十六岁，从懵懂少年到风华正茂的青年，正因为他当初奋不顾身的勇敢，和十年如一日的执着、坚定才没有在世俗和时间面前败下阵来。

 

 

 

 

 

 

 

 

正文：

 

传统导航基于 AGV 嵌入电子地图技术，实现 AGV 的动态导航。

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CCS 控制中心统一分配的机制实现了多 AGV 协作运行，所面临的主要 问题如下：

 

(1) 可以实时规划路径，但调度通信响应时间随之提高。随着仓库区间的增大和 AGV 数量的增多，必然存在通讯不及时而产生的拥堵问 题，因而有效的、可行的控制调度策略面临严峻挑战。

(2) 当仓库规模足够大时，电子地图存储的环境数据量很庞大。该方案对 AGV 的配置要求较高，成本也相应的提高。    

(3) AGV 内嵌的电子地图，每次更新则需要所有 AGV 进行重新加 载数据，庞大的数据量不利于地图的升级。    

(4) 当遇到其他 AGV 或障碍物时，需要不断重新规划当前运行路 线。有时甚至会因为无解而陷入了长时间的等待。    

(5) 目前规避障碍最智能的方式是全角度激光扫描仪，但代价昂贵。

因此，大多数 AGV 采用的避障设备是小于 120 度扫描仪，这样就 无法全角度的进行避碰，从而引起事故的发生。 现有的关于分布式仓储系统的研究，所支持的 AGV 数量有限， 大多数使用的电子地图包括除 AGV 之外的静态障碍点。

随着电子地图范围的扩大和 AGV 数目的增加需要进行频繁的通信。

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       当 AGV 动态运行时的路况是复杂多变的，分布式系统完成分拣任务的关键是小车间的 频繁通信。一个路径通道可能被其他机器人暂时占用，这时就需要 AGV 根据当前路况进行决策，完成路径动态规划。

 

       但 AGV 与其它 AGV 之 间的通讯具有延时性和不完整性，因此，为整个分布式系统建立全局 AGV 状态模型并实时预测多 AGV 运行状态，一旦空间状态模型变大， 可能导致无解的情况甚至整个系统的瘫痪。

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1 针对以上问题

现有的解决方案 建立栅格地图或拓扑地图并对每个 AGV 的预约表利用改进的Ａ* 算法进行规划路径，将路径中经过的栅格标记到预约表中，后续机器人 规划路径时避开已被标记的单元格。

该算法需要保证严格的匀速运动，在经过每个拐点的时间都会有误差，最后由于时间记录问题还是会 造成堵塞现象。

 

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2 夜光：本文采取的解决方案    

本文利用集中式系统的优势，提出了一种资源由上层控制系统(CCS) 同一分配并将任务分解，由多个机器人并发执行的策略。采用导航路径 算法和多 AGV 调度控制策略，利用电子地图的通道约束条件尽可能减 少机器人之间的碰撞冲突，提升系统的运行效率。本文设计了智能仓储 物流导航系统的总体架构，主要分为以下四个层次，如图所示：

 

地图层：地图层确定了仓库的基本大小和分区布局。主要包括停靠区、充电区、分拣台、货架为以及二维码铺设规则和选型等。

 

AGV 层：为了满足现代物流仓库的需求，AGV 的选型以及导航方式的确定尤为重要，二维码为主的导航方式可以实时上传位置坐标。

路径规划算法，调度控制策略保证多 AGV 的动态运行，拥塞控制策略确保不会发生大面积堵塞。

 

导航分配层：CCS 控制中心是智能物流导航控制系统的核心，通过 Modus 通讯接口接收来自 ERP 处理的订单任务。采用多级子任务分配 算法动态选择 AGV，由 CCS 控制中心调用路径规划算法进行最优路径规划

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同时，对 AGV 的运行状态进行监控和协同调度，确保在运行 过程中多 AGV 协同作业。

 

交互通讯层：数据通信连接导航分配层与 AGV 层，采用 Modbus RS485 通讯协议，实现 AGV 与二维码之间、中心控制服务器与 AGV 之间的数据交互。通讯是信息交互的介质，保证了 AGV 坐标实时上传 与 CCS 控制中心全局的动态任务分配。

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外部接口：

一是数据库，用于保存或更改坐标数据，并储存部分导航规划路径；

二是企业资源计划(简称 ERP)，主要实现物流订单录入和分拣管理