夜光：车载通讯系统详细设计 (五)

夜光序言：

 

黄金榜上。偶失龙头望。明代暂遗贤，如何向。

未遂风云便，争不恣狂荡。

何须论得丧。才子词人，自是白衣卿相。

 

烟花巷陌，依约丹青屏障。

幸有意中人，堪寻访。

且恁偎红翠，风流事、平生畅。

青春都一饷。

忍把浮名，换了浅斟低唱。

 

 

 

 

 

 

 

 

 

正文：

 

数据包中内容采用16进制存储，命令对应数据内容中各段字节数也是固定的， 具体格式在此不做详细说明。由于上行时只是用于传递确认路径已走完的信息， 故上行数据包中，只发送路径编号即可。

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命令对应数据内容说明如下：

 

● 路径名称: 如：P00001---P00002 即可表示为一个路径编号。理论上可支持 过亿条路径来组成完整的路径表。

● 小车速度:从 0-4 分别代表一个速度档位，0 为静止，4 位高速。具体数 值由小车通过档位设定计算。

● 小车方向: 小车方向分为前进和后退两种，0 代表前进，1 代表后退。

● 目的地点：小车该路径可以到达的停止点编号。

● 执行动作：工作机构动作有可能是一个复杂的指令集，如：叉车抓取某货 位上的货物时。因此需要单独定义机构的动作，故将协议定成字符串指令集，如表所示，在发送时由地面控制系统转为字节数组打包到协议对应的位置，车载 通讯系统按字符数组转为字符串。

 

执行动作指令集 

多条路径时，PATH 指令会分成多次发送，且每次都需要上行确认。直到发完 当前订单内包含的所有路径为止。 

 

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激光头与车载通讯系统通讯协议 

车载通讯系统在与激光头的通讯内容相对简单，只包括部分参数配置命令与 定位信息，数据包格式与发送给地面控制系统的数据包协议格式类似，只减少了小车 ID 这一属性，因为每辆车都配有一个激光头，这里不再另做叙述。对于激光 头通讯模块的主要通讯内容：定位信息的规定如表所示。 

 定位信息规格 

PLC 与车载通讯系统通讯协议 

车载通讯系统与 PLC 的数据交互式通过 ADS 通讯协议提供的系统接口，获取 PLC 控制系统变量的句柄，并读写相应数据。为了保证将地面控制系统的指令与 信息准确传达给 PLC 控制系统，必须设置合理的 PLC 变量，规范变量类型，并保证使用过程中数据的单位保持一致，其在 PLC 中主要定义的变量

 

 PLC 通讯协议主要变量 

其中值得特别说明的是 Flag 标志，其取值范围为 0、1、2，0 表示初始状态， 1 表示写入的路径未执行或正在执行，2 表示路径已执行完。车载通讯系统通过获 取 Flag 标志来获知路径执行情况，以此判断是否继续写入路径。

 

其中 Str_Path1 和 Str_Path2 是自定义结构 PLCPath，其结构定义如表 

 

 PLCPath 结构 

为了方便读写 PLC 路径信息，在车载通讯系统中使用了对应的数据结构，结 构需要与 PLC 路径类型的各字段顺序、类型保持一致，并且字节对齐为 1 字节， 定义如下：

struct PLCPath

{

short Number;

int X1;

int Y1;

int Th1;

int X2;

int Y2;

int Th2;

short Rad;

char Path_Type;   //DIRECT or ARC  

char Dir[81];         //FORWARD or BACKWARD;

 char Ort;         // CW or CCW char Next_P;

char Path;

short Speed;

char Work;

};