夜光 ： 多 AGV 小车的路径规划技术的研究 （三）

夜光序言：

 

 

我们在寂寞中靠近 拥抱中痊愈

却不敢轻易说爱情

有些人爱着爱着就变了

而誓言爱着爱着会忘记

 

 

 

 

正文：作为一名科研人员，要沉着冷静~

基于聚类分区的 AGV 栅格地图建模方法 ~~

 

环境建模是进行路径规划的第一步，也是关键的技术。

而高效的环境建模方式是环境地图建模。我们科研人员使用栅格地图模型， 结合AGV运动模型给定栅格地图的栅格单元大小，创建初始的环境地图模型。 为了进一步缩减路径规划的时间，减少整体搜索耗费。

 

基于分区路径搜索思想，在初始的栅格地图模型上，使用聚类算法进一步划分地图，划分出不同大小的分区，后续在不同的分区使用合适高效的路径规划方法。

相比于非区块结构，分区路径规划显著减小了搜索时间，大大降低了内存使用量。

接着阐述了基于 Canopy 的 K-means 聚类算法进行地图分区，并通过设置分区阈值来限制聚类算法的结果。 

 

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夜光：基于栅格地图的环境建模

根据 AGV 的实际尺寸设计栅格大小，并将 AGV 简化为二维栅格平面内可移动的质点。

以 AGV 运动模型为例，如图 3.1(a)所示，其运动方向为八个 方向，旋转半径为 1m，我们按照 1：1 的比例设置栅格的粒度 B=1m 。

这样 AGV 就可在单个栅格内旋转，如图 3.1(b)所示，角度为 β ，运行速度为v，运动方向的偏角为 α ，OX t Y t 为t时刻 AGV 坐标系。

在二维平面建立直角坐标系，垂直向下为 x 轴正方向，水平向右为 y 轴正方 向。x 轴代表行坐标，y 轴代表列坐标。 
 

使用栅格法对 AGV 工作空间进行初始环境建模。按照设定的栅格大小，将 AGV 工作空间划分成连通的二维栅格地图。所有栅格分为两种类型：货架栅格和自由栅格，再将这些栅格信息保存到数组中。

 

该数组是后续路径规划的初始搜索数据，后规划出的路径是一个连续的自由栅格序列，第一个序列号代表的栅格为起始点，后一个序列号代表的栅格为目标点。

 

可以将栅格数组的序号转换 成 AGV 所在工作空间的物理坐标，这样 AGV 便得到了一条从起始点到达目标点的物理路径。

栅格地图对应关系如图所示。

假设栅格地图有X 行Y 列，则栅格数量 U =X * Y ，栅格采用二维行列坐标P (i , j )表示，i ∈{ 1,2..., X} ，j ∈ { 1,2..., Y} 。D = {1,2..., U } 表示所有栅格序号集，栅格P ( i , j) 的坐标，i = mod(D , X) ，j =Y−(D/Y) 。其中，0 代表栅格P ( i , j)为自由栅格，1 代表栅格 P ( i , j)为货架栅格。

 

在栅格地图中，根据栅格的数值判断栅格类型，为自由栅格表示 AGV 可行 驶至该栅格，为货架栅格表示 AGV 不可行驶至该栅格。

图中，栅格地图有 35 行 35 列，栅格数量为 1225。如序号为 70 的栅格，其行列坐标为(2,35)，值为 0，为自由栅格。