夜光精讲 Opentcs 框架与实际AGV方案（一）

夜光序言：

 

 

 

 

 

青年会心一笑，自言自语道：一个人的执行力和行动力，决定一个人的成就，要成功就要忍受眼前付出的辛苦和各种与目标无关的诱惑。决心，毅力，勇气。

 

 

 

 

 

 

正文：每一点都是精华~对于理解和思考有帮助~，并未添加真实项目代码

 

帮助理清方向

 

ｏｐｅｎＴＣＳ作为有轨导航ＡＧＶ的系统控制软件，提供了虚拟小车仿真运行平台，通过客户端（ＰｌａｎｔＯｖｅｒＶｉｅｗ）建模和实现ＡＧＶ运行的可视化进程的监控，同时提供窗口创建新的订单。

 

其中，Ｋｅｒｎｅｌ作为服务器控制台，负责总体的调度和任务的派发，ｋｅｒｎｅｌ和ｐｌａｎｔｏｖｅｒｖｉｅｗ通过ＲＭＩ（jａｖａ远程通信方式ＲＭＩ技术）进行通信。
 

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ｏｐｅｎＴＣＳ软件功能优化拓展
 

1 . 首先需要开发实际类和AGV小车IP地址绑定，运用socket通信技术进行数据传输

2. . 其次需要注入之前的三大算法

3 . 与ERP或WMS接口对接

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（１）使用 RｅｓｏｕｒｃｅＢｕｎｄｌｅ类对工具栏进行汉化，
（２）点的图像表示可由原点变为方格点（栅格）。
（３）引入货物、货架和货位的存储关系对应表文件＂ｌｏｃａｔｉｏｎ．ｐｒｏｐｅｒｔｉｅｓ＂，模拟外部接口（ＥＲＰ和ＷＭＳ）。
 

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（４）针对ｋｅｒｎｅｌ客户端关闭后其后台的ｊａｖａｗ．ｅｘｅ程序仍在运行的问题的解决。
（５）加入调度算法和任务分配算法，实现多ＡＧＶ系统无碰撞高效运行。
（６）在系统原有的路径算法基础上，增加Ｄi j kｓｔｒａ算法和Ｆｌｏｙｄ算法。

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Opentcs框架关键技术

１．ＸＭＬ技术运用

ｏｐｅｎＴＣＳ中订单和地图模型数据通过ＸＭＬ格式存储和传输。ｐｌａｎｔＯｖｅｒＶｉｅｗ通过ＯｕｔｐｕｔＳｔｒｅａｍ．ｇｅt bｙｔｅ（）写入地图数据和添加订单，并生成ＸＭL随后Ｋｅｒｎｅｌ（需预先启动）通过ＩｎｐｕｔＳｔｒｅａｍ读取该报文 【读写流】，调用路径算法和任务分配算法进行车辆指派，将车辆信息和任务执行情况通过ＯｕｔｐｕｔＳｔｒｅａｍ．ｇｅｔＢｙｔｅ（）写入ｐｌａｎｔＯｖｅｒＶｉｅｗ，
 

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２．虚拟小车平台

此软件采用虚拟小车代替实际小车在仿真平台上运行，虚拟小车可接受虚拟订单（给装载／卸载货架货物，原地旋转等动作预留操作时间），和控制台之间进行相互通信。ＡＧＶ毎走一步便判断下一步的站点是否被占用（系统知道并更新ｐｏｉｎｔ毎时毎刻的使用情况这个信息），若被使用则暂停，进行排队等待。
 

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