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VSLAM笔记
没有帆的船要努力航行
一瓶不响,半瓶晃荡
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VSLAM中李群与李代数的笔记
VSLAM中李群与李代数的笔记李群与李代数为什么用到李群和李代数李群与李代数的关系 李群与李代数 本博客用于记录我自己学习VSLAM过程中自己的笔记,如果错误和不争取的地方还请大家指出。 这篇博文主要参考高翔博士的博客:https://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/5577912.html 为什么用到李群和李代数 我们在学习VSLAM中经常会碰到李群和李代数,包括对于旋...原创 2020-06-17 13:10:44 · 171 阅读 · 0 评论 -
SVO论文阅读笔记(简单直接理解SVO算法)
SVO全称是半直接视觉里程计(Fast Semi-Direct Monocular Visual Odometry).这里我对于半直接的理解是,通过对图像中提取的特征点图像块进行类似于直接法的匹配来计算相机位姿. 说到这里简单的说一下直接法:直接法相对于特征点法的区别在于:特征点法我们通过相邻的两帧图像之间进行特征提取,特征匹配,然后在已知相邻两帧图像中同一个特征的不同像素坐标的情况下,根据对极约...原创 2019-04-15 20:56:13 · 1541 阅读 · 0 评论