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Terrence Shen
学无止境
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SLAM中线特征的参数化和求导过程(从前端提取,到后端优化)
SLAM中线特征的参数化和求导过程原创 2022-12-29 06:27:20 · 428 阅读 · 0 评论 -
SLAM算法评测工具——开源工具EVO(以VINS为例)
EVO开源库的下载安装和基本使用入门的相关介绍。原创 2022-12-29 05:41:56 · 2156 阅读 · 5 评论 -
线特征SLAM
*——众所周知,低纹理场景是依赖点对应的几何计算机视觉算法的主要致命弱点之一,尤其是对于视觉 SLAM。然而,在许多环境中,尽管纹理较低,但仍然可以可靠地估计基于线的几何基元,例如在城市和室内场景中,或者在结构化边缘占主导地位的所谓“曼哈顿世界”中。在本文中,我们提出了一种解决方案来处理这些情况。具体来说,我们建立在 ORB-SLAM 的基础上,大概是当前最先进的解决方案,无论是在准确性还是效率方面,并扩展其公式以同时处理点和线对应。原创 2022-12-29 01:01:09 · 1179 阅读 · 0 评论 -
DLT求解PnP问题
PnP问题解法问题描述Perspective-n-Point (PnP) 问题:如下图,1)给定 [公式] 个3D参考点 [公式] 到摄像机图像上2D投影点 [公式] 的匹配点对;2)已知 3D点在世界坐标系下的坐标,2D点在图像坐标系下的坐标;3)已知摄像机的内参数 [公式] 。目的:求世界坐标系与摄像机坐标系之间的位姿变换 [公式]用途:相机位姿跟踪,物体位姿跟踪,AR/VR,机器人操作,SLAM中位姿初值求解……常用解法:DLT,P3P,EPnP,UPnP。PnP算法分为直接发和优原创 2022-05-04 19:50:03 · 991 阅读 · 0 评论 -
视觉slam14讲第九章代码阅BA优化g2o部分
#include <g2o/core/base_vertex.h>#include <g2o/core/base_binary_edge.h>#include <g2o/core/block_solver.h>#include <g2o/core/optimization_algorithm_levenberg.h>#include <g2o/solvers/csparse/linear_solver_csparse.h>#include转载 2021-07-19 23:24:42 · 316 阅读 · 0 评论 -
视觉slam14讲第六章代码阅读
摘录自高翔视觉slam14讲第6章《非线性优化》#include <iostream>#include <g2o/core/g2o_core_api.h>#include <g2o/core/base_vertex.h>#include <g2o/core/base_unary_edge.h>#include <g2o/core/block_solver.h>#include <g2o/core/optimization_algo转载 2021-07-19 23:21:43 · 278 阅读 · 1 评论