第一节——汽车以太网物理层

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于 2024-11-27 11:33:44 首次发布

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1、汽车以太网固定为全双工

以太网有2种通信模式：半双工（淘汰了）、全双工。

1）半双工（已淘汰）：在半双工模式下，通信双方都能发送和接收数据，但不能同时进行。当一台设备发送时，另一台只能接收，反之亦然。半双工模式下，共享物理介质的通信双方必须采用CSMA/CD机制来避免冲突（发送前侦听总线是否空闲，空闲才能发，发送过程中监听总线判断是否发生了碰撞，即多个节点同时发数据，发生碰撞则停止发送，并等待时间后重发）。在半双工模式下，可用一对双绞线实现，也可用多对双绞线（但多对双绞线的数据传输方向是一样的），具体还是看用的是什么以太网标准。

2）全双工：在全双工模式（full-duplex mode）下，通信双方都能同时接收和収送数据。电话网络是典型的全双工例子。全双工模式下，通信双方可以同时实现双向通信，这种模式不会产生冲突，因此不需要使用CSMA/CD机制。例如，10BASE-T以太网的通信模式就可以是全双工模式。

注：同一物理链路上相连的两台设备的双工模式必须保持一致。

2、汽车以太网物理层

2.1 物理层功能

1)定义硬件接口;

2)定义信号与编码;

3)定义数据与信号之间的转换收发;

4)确保发送方和接收方的时钟同步，以便正确接收数据。前导码和帧起始定界符(SFD)是在物理层上添加的。

2.2 汽车以太网的硬件组成

以太网设计的硬件主要由三个部分组成：

Processor：常见的MCU，MPU，SoC等
MAC：Media Access Control。介质访问控制，是典型的数字电路。将数字信号发送给PHY，又能接收PHY转换好的数字信号。
PHY：physical layer。物理层收发器，包含大量模拟器件。进行数/模转换。对于其他总线（eg：CAN、LIN、Flexray），我们习惯简称Transceiver为Trcv。对于Ethernet，我们称对应Transceiver芯片为PHY芯片（Physical Layer，物理接口层）。以太网所有物理层的功能全部集中在PHY模块中，它将以太网控制器以及物理介质连接在一起，并且通过一个标准化接口MII连接控制器，同时PHY模块与底层介质通过MDI接口连接。在发送数据时，PHY接收从MAC过来的数据，将并行的数据转化为串行流数据，按照物理层的编码规则把数据编码，再变为模拟信号把数据发出去。接收数据时的流程则相反。

如下图所示，Processor通过DMA直接存储访问与MAC之间进行数据的交互，MAC通过MII介质无关接口与PHY之间进行数据的交互，考虑到芯片面积，以及数模电路混合架构等原因，常见的以太网硬件结构是：将MAC集成进Processor芯片，将PHY留在Processor片外，做成单独的收发器芯片。这也是为什么目前我们在市场看到不同的独立的PHY芯片。

2.2.1 PHY组成

PHY的内部分为三个子层

1）PCS（Physical coding Sublayer编码子层）

负责数据编码和解码，它将 MAC 层传来的并行数据转换为适合在物理介质上传输的串行数据格式，并且在接收端进行相反的操作，将接收到的串行数据转换回并行数据供 MAC 层使用。

例子：100BASE-T1中的4B/3B，3B/2T。

2）PMA（Physical Medium Attachment介质连接层）

负责对信号进行调制和解调，将 PCS 层传来的数字信号转换为适合在物理介质（如双绞线）上传输的模拟信号，并且在接收端将接收到的模拟信号转换回数字信号。同时，PMA 还包括信号的发送和接收电路的控制等功能。

3）PMD（Physical Medium Dependent介质依赖层）

最接近物理介质的一层，它定义了物理介质的特性和接口规范。这包括传输介质的类型（如屏蔽双绞线、非屏蔽双绞线等）、线缆的物理连接方式（如插头、插座的规格）、以及信号在介质中的传输速率和传输距离等参数。

不同的速率的Ethernet，有不同的物理层要求，所以需要不同的PHY芯片。

常见的100BASE-T1车规级的物理层（PHY）有以下几种：

博通：BCM89810、BCM89811；

恩智浦：TJA1100、TJA1102。

市场上也存在一些多速率PHY芯片，它们可以支持多种速率。例如，有些PHY芯片可以同时支持10/100/1000 Mbps的速率，或者支持1000BASE-T和10GBASE-T。这些多速率PHY芯片通常用于需要灵活适应不同网络环境的设备（如交换机、路由器和网络适配器）。

2.3 汽车以太网的常用物理媒介

1、差分双绞线（最常见的媒介）

差分信号传输是一种通过一对导线（通常是双绞线，双绞线都是成对存在的，一对双绞线有2根线）发送两个振幅相同但极性相反的信号的技术。接收端通过比较这两个信号之间的电压差来解码数据。

优势：抗干扰能力强：差分信号传输能够有效抵抗电磁干扰（EMI），因为外界噪声通常会同时影响两条导线，而接收端只关心两条导线之间的电压差，因此可以忽略共模噪声。减少串扰：由于信号是通过一对双绞线传输的，两条导线之间的电磁耦合可以相互抵消，减少了串扰。

注：CAN总线也是用的差分双绞线。

2、光纤

2.4 汽车以太网连接器

车载以太网并未指定特定的连接器，连接方式更为灵活小巧，能够大大减轻线束重量。传统以太网一般使用8个Pin的RJ45（Registered Jack 水晶头）连接器。

2.5 其他要点

CAN总线中，波特率=比特率。但在以太网中，波特率≠比特率。这是因为以太网使用了不同的编码方案来传输数据。波特率是指每秒钟传输的符号数（symbols per second），而比特率是指每秒钟传输的比特数（bits per second）。编码方案决定了每个符号代表多少个比特。所以100BASE-T1中的100Mbps指的是比特率为100Mbps，而不是波特率。
车载以太网通信架构的每一条链路都是点对点连接，即每根电缆只连接2个节点。
汽车以太网，涵盖了ISO/OSI分层模型的所有层。
汽车以太网与其他总线对比

3、汽车以太网所需的双绞线对数

在以太网的全双工模式中，所需的双绞线对数取决于具体的以太网标准。

有下述2种情况：

1）发送、接收数据有各自独立的差分线

发送和接收数据流是完全独立的，发送数据、接收数据都各自有独立的一对差分线Tx±、Rx±。

例子：100BASE-Tx标准：2对双绞线，一对双绞线专门用于发送、一对专门用于接收。

例子1：在100BASE-TX标准（只使用RJ45连接器8个Pin的其中4个Pin，组成两对差分线），即使用了两对双绞线：

一对用于发送数据（TX±）。
另一对用于接收数据（RX±）。

这种配置确保了发送和接收可以同时进行，而不会产生冲突。

2）只通过一对双绞线实现同时发送和接收（通过回音消除技术）

能够在一对双绞线上同时传输多个信号，即一对双绞线就能实现全双工操作。

例子：100BASE-T1（也称为OABR）、1000BASE-T1（1Gbps）。这些都使用一对双绞线即共两根线进行数据传输，即通过一对双绞线实现全双工。

⭐回音消除技术

只有一对双绞线，传统上是难以实现全双工操作的，因为一对双绞线通常只能支持单向或半双工的数据传输。然而，随着技术的进步，有一些标准和技术可以在一对双绞线上实现全双工操作。

车载以太网（如100BASE-T1、1000BASE-T1）可以通过回音消除技术实现在一对双绞线上进行全双工通信。回音消除技术的主要过程：作为发送方时，节点会将自己的差分电压施加到双绞线上；而作为接收方时，节点会从总电压中减去自己施加的电压，从而得到对方节点发送的电压。此机制属于回音消除技术，也应用在其它以太网系统中。所以在全双工通讯的情况下，示波器是无法读取有效的波形，在单向发送或接收时就可以通过示波器测量相应的数据。

🎄🎄所以哦，一对双绞线在某些标准上通过某类技术也能实现全双工！！

4、汽车以太网诞生背景

汽车以太网源于刷写时间的要求，当时BMW需要将1GB的数据在15min内刷完，使用CAN总线大概需要16h，而使用快速以太网100Base-TX可以达到目标。

于是BMW在2008年将100Base-TX应用到OBD口。也就有了我们现在常听到的DoIP！

而100Base-TX是基于两对双绞线的以太网，CAN等传统总线技术是基于一对双绞线，100Base-TX以太网相对于CAN来说，在总线上是没有优势的。

因此BMW通过与Broadcom等公司合作，发明了基于一对双绞线的BroadR-Reach汽车以太网，这也就是后来被IEEE规范化的100Base-T1的以太网技术！

当然，现在大多数厂商除了100Base-T1以外，也已经使用了1000Base-T1。现在可能1Gbps也都无法解决带宽需求。

5、以太网命名规则

6、汽车以太网分类

汽车以太网典型的网络拓扑是基于域控制器架构的，各个域控通过以太网主干网连接，各子网节点通过CAN/LIN/ETH等连接到域控制器。

汽车上使用的以太网分为两种：

1）车内节点与车外节点的通信

一般通过100BASE-TX技术。OBD对外通信是两对双绞线。在ISO13400-3中有一些描述，常规使用的是OBD口的3、11、12、13 这四个引脚，当然还要外加一个8引脚的激活（Activation）线。这是一个通过OBD的对外的DoIP的诊断。

100BASE-TX，加激活线的原因（减少电磁干扰）：100BASE-TX如果在车辆运行时使用，会对EMC的辐射干扰很大，辐射干扰超出限值限，并将在调频广播中引起声音接受失真。为了确保100BASE-TX的UTP以太网连接不会在运行时造成失真，所以添加了“激活线”，这种激活线可确保只有当外部的测试仪被连接时，车内100BASE-TX的UTP以太网连接才会被激活。

Tx（2对双绞线，一对专门用于发送数据TX±，另一对专门用于接收数据RX±）：用于车内节点与车外节点的通信，常用于诊断。

标准：车载诊断标准ISO+13400-3中文 - 百度文库

2）车内节点之间的通信

一般通过 100BASE-T1 或 1000BASE-T1 两种技术，具体使用哪种看ECU对通信速率的需求。出于对EMC干扰的考虑，我们选择使用1000BASE-T1的时候，会选择使用一对屏蔽双绞线。

T1（1对双绞线，通过回音消除在一对双绞线上实现发送和接收）：用于车内节点的通信。

6.1 常用汽车以太网

当下主流的车载以太网协议主要为IEEE 100BASE-T1以及IEEE 1000BASE-T1，常规使用可采用100BASE-T1,如果需要更高带宽，可选择1000BASE-T1。

常用汽车以太网	物理组成	最大传输距离	备注
100BASE-T1（别称OABR）	1对非屏蔽/屏蔽双绞线（常用非屏蔽）	15米	不支持自动协商机制。不需要使用Cat5电缆，而是使用单对非屏蔽或屏蔽双绞线。
1000BASE-T1	1对非屏蔽/屏蔽双绞线（推荐使用屏蔽）	15米	支持自动协商机制（可选）。不需要使用Cat5电缆，而是使用单对非屏蔽或屏蔽双绞线。 100 BASE-T1相比100BASE-Tx具有更好的抗电磁干扰和抗噪声性能。
100BASE-TX	2对非屏蔽双绞线（必须使用Cat5或更高级别的双绞线电缆）	100米	支持自动协商机制（可选）。在汽车以太网中，100BASE-TX 标准本身并不强制要求使用激活线（Wake-up Line），但为了适应汽车环境的特殊需求，很多系统会添加激活线。双单工。

⭐100BASE-T1、1000BASE-T1、100BASE-Tx，这三个都是同时收发，收支持100/1000，发支持100/1000，数据的发送和接收是同时进行的，并且不共享带宽，不是收和发加起来才100/1000Mbps。

100BASE-TX"带宽不共享" 意味着在全双工模式下，100BASE-TX的100Mbps带宽在每个方向上都是独立的，每个方向都可以达到100Mbps的带宽。

注：1、双绞线有很多类别，CAT5类电缆是其中的一种。

2、自动协商机制：根据数据速率、双工模式、流量控制情况，选择和建立最佳的通信方式。该机制使用较少。例如，100BASE-TX 设备可能与不同类型的设备连接，例如 10BASE-T 设备或支持不同速度和双工模式的设备。自动协商确保了不同设备之间的兼容性，避免了手动配置的复杂性和错误。当支持自动协商功能时，设备启动后的第一步是同链接伙伴确定使用的功能，这不仅包括链路上的传输速度/技术-100BASE-T1或1000BASE-T1，还有设备的Master/Slave。如果不支持自动协商功能，Master和Slave角色则由管理功能或硬件配置决定，即微控制器的基础软件将PHY配置为主节点或从节点。

Master 是汽车以太网中负责生成和分发全局时钟信号的设备，通常位于网络的中央位置，提供高精度的时间基准。
Slave 是依赖 Master 提供的时钟信号进行同步的设备，通过接收 PTP 消息调整自身的时钟，确保与 Master 的时间保持一致。
Master 和 Slave 的机制主要应用于 TSN 网络、音频/视频流传输、传感器数据采集和分布式控制系统中，确保网络中所有设备的时间同步和精确的流量调度。

7、100BASE-T1编码规则（4B/3B，3B/2T，PAM3）

注：前导码和帧起始SFD是通过脉冲幅度调制三电平（PAM3）直接传输的，而不是先进行4B/3B编码。前导码和帧起始定界符(SFD）这两部分是在物理层上添加的。因为前导码和SFD具有特定的功能，它们用于同步接收端的时钟以及标识数据帧的开始，因此需要保持其原始格式，而不经过任何编码转换，而同步时钟是物理层的功能，所以这两部分是在物理层上添加的，而不是数据链路层。一旦SFD被接收到，接收端就知道数据帧的主体（即实际有效载荷）即将开始，并且此时会启用4B/3B解码器来处理后续的数据。

100BASE-T1汽车以太网中，对从MAC层接收到的数据，在物理层进行 4B/3B 编码。

100BASE-T1 编码规则比 CAN 复杂的原因：

1、需要更复杂的设计来实现高速可靠的数据传输。2、提高信号的抗干扰能力和频谱效率

PHY模块结构：我们这里需要注意的是RXD 和TXD都是4个bit。

7.1 物理层编码规则

⭐数据到电平转换过程分为以下四步：

1、首先PHY从MII接收到数据(4bit 4bit...)

2、（4B→3B时钟转换）接下来分割成(3bit3bit...)进行处理。接收MII传递的数据后，PHY层首先进行4B/3B转换。这种转换不是分块编码，仅是一种时钟转换，25MHz传输的4bit数据块（4B）转换成时钟频率为33.33MHz的3bit数据块（3B）（100/3=33.33）

3、（3B→2T编码）每3bit数据（3B）编码成一对三进制符号（2T），标称值分别为-1，0和+1。

4、（2T→PAM3）完成了3B/2T编码的一对三进制符号（2T）后，为了能在双绞线上传输，需要将2T中的-1，0，+1对应成低电平(-1V)，0V或高电平(1V)，这种三电平脉冲幅度调制方式即PAM3。

每根线的电平信号有三种：-1V、0V、1V，那么2根线（即双绞线）的电平即可表示3位bit（3*3=9>2的三次方）。

注：1）4B/3B,3B/2T是PHY的PCS子层。2T/PAM3是PHY的PMA层。

2）4B->3B时钟转换时，当输入数据位数不是3的倍数则必须插入1或2个填充位。填充位的值并不重要，因为他们将在接收端被移除（依赖于帧结构和高层协议中的长度信息等元数据来确定哪些部分是有效载荷，哪些部分是填充），因而标准中没有规定填充位的值。

总结一下，100BASE-T1物理层的工作原理就是通过4B/3B转换，3B/2T编码，PAM3调制，最终通过一对双绞线上的差分信号以及回音消除技术实现100Mb/s的全双工通信。

⭐100Mbps 速度的由来:

在微控制器的每个时钟周期中，MII接口到来的数据是4个bit，PHY从MII接口收到数据后，会首先进行一个4B3B的转换，为了匹配25MHz*4bit=100Mbit/s的速率，PHY的MII接口时钟周期应该是33.3333M每次接收3bit，也实现了33.3333M*3bit=100Mbit/s的速率。之后PHY要再进行3B2T的操作，将每次接收到的3个bit转化为2个申平值(取值范围是-1，01)。3个bit有8种组合(即2的三次方)，两个电平值有9种组成(即3的平方)，所以后者可以覆盖前者。此时的时钟周期仍然是33.333M，但是每个时钟周期中的两个电平就能够表示3个bit了，所以此时的数据速率仍然是100Mb it/s，每个电平实际上包含了1.5bit信息。最后一步是 PAM3，将逻辑的-1，0，1转化为在双绞线上的电压，所以，最终在总线上信号的波特率（每秒传输的符号数量）是66.666MHz，但是它比特率实现了100Mbit/s（每秒传输的比特数量）（66.66*1.5=100）即：66.6MHz的电压频率即可完成100Mbps数字信号的模拟传输。