FreeRTOS快速笔记————队列

队列（任务之间“全局变量”）

        在实际的应用中,常常会遇到一个任务或者中断服务需要和另外一个任务进行“沟通交流”, 这个“沟通交流”的过程其实就是消息传递的过程.在没有操作系统的时候两个应用程序进行 消息传递一般使用全局变量的方式,但是如果在使用操作系统的应用中用全局变量来传递消息 就会涉及到“资源管理”的问题.FreeRTOS 对此提供了一个叫做“队列”的机制来完成任务与 任务,任务与中断之间的消息传递.

队列简介

        队列是为了任务与任务,任务与中断之间的通信而准备的,可以在任务与任务,任务与中 断之间传递消息,队列中可以存储有限的,大小固定的数据项目.任务与任务,任务与中断之 间要交流的数据保存在队列中,叫做队列项目.队列所能保存的最大数据项目数量叫做队列的 长度,创建队列的时候会指定数据项目的大小和队列的长度.由于队列用来传递消息的,所以 也称为消息队列.FreeRTOS 中的信号量的也是依据队列实现的!所以有必要深入的了解 FreeRTOS 的队列.

队列结构体

        int8_t *pcHead          //指向队列存储区开始地址

        int8_t *pcTail             //指向队列存储区最后一个字节

        int8_t *pcWriteTo       //指向存储区中下一个空闲区域

        List_t xTasksWaitingToSend; //等待发送任务列表,那些因为队列满导致入队失败而进入阻塞态的任务就会挂到此列表上.

        List_t xTasksWaitingToReceive; //等待接收任务列表,那些因为队列空导致出队失败而进入阻塞态的任务就会挂到此列表上.

        volatile UBaseType_t uxMessagesWaiting； //队列中当前队列项数量,也就是消息数

        UBaseType_t uxLength； //创建队列时指定的队列长度,也就是队列中最大允许的队列项(消息)数量

        UBaseType_t uxItemSize; //创建队列时指定的每个队列项(消息)最大长度,单位字节

        volatile int8_t cRxLock; //当队列上锁以后用来统计从队列中接收到的队列项数 //量,也就是出队的队列项数量,当队列没有上锁的话此字 //段为 queueUNLOCKED

        volatile int8_t cTxLock; //当队列上锁以后用来统计发送到队列中的队列项数量, //也就是入队的队列项数量,当队列没有上锁的话此字 //段为 queueUNLOCKED

        union {

                int8_t *pcReadFrom; //当用作队列的时候指向最后一个出队的队列项首地址                 UBaseType_t uxRecursiveCallCount;//当用作递归互斥量的时候用来记录递归互斥量被 //调用的次数.

                  } u;

队列创建 

（注意：信号量也是队列创建的 邮箱就是长度为1的队列）

        有两种创建队列的方法,一种是静态的,使用函数 xQueueCreateStatic()；另一个是动态的,使用函数 xQueueCreate().静态需要用户分配内存给队列，而动态 free系统会自己分配内存给队列。

 

 

 队列发送

 队列读取