PCL
溯夜流云
这个作者很懒,什么都没留下…
展开
-
平面向量及空间向量间角度的计算
平面向量(平面上的直线)存在关系:如果根据斜率什么的判断可能会涉及到对斜率计算结果精确度的判断,这就很麻烦,所以并不推荐用斜率计算更推荐的是使用向量的关系;假设向量A(a1,a2)向量B(b1,b2)平行:共线:a1*b1=a2*b2 ,这里就不需要担心计算斜率带来的精度的问题了相交(则计算角度):代码实现:如下文贴出的空间向量计算的实现空间向量(空间直线)存在关系:平行:共线:相交(则计算角度):异面:代码:利用Eigen库计算两个向量的旋...原创 2020-12-05 18:45:47 · 3173 阅读 · 0 评论 -
pcl点云库中,使用pca计算某块平面区域的法向量
之前做过一个基于深度相机的图像矫正,其中使用深度相机计算了需要矫正的平面图像区域对应的法向量。本来是直接使用pcl提供的分割接口,但是使用的过程中发现不是很稳定,所以就用pca的方法写了一下。主要原理:pca的方法计算出了特征值和特征向量。再结合平面点云在法向量方向的差异是最小的,那么特征值最小的特征向量即为法向量,具体原理可以百度其他大佬的博客。Eigen::Vector3f minVec;//待测平面的法向量//定义每个表面小块的3x3协方差矩阵的存储对象 Eigen::Matri原创 2020-12-05 18:30:44 · 2212 阅读 · 2 评论 -
PCL1.8+Win10+VS2017+Kinect V2读取并保存点云 报错解决
看了网上很多博客的相关内容,都很相像,但是自己实现的时候却总是报错。报错1: 使用了 boost::shared_ptr<pcl::Grabber> grabber = boost::shared_ptr<pcl::Grabber>(new pcl::Kinect2Grabber);这行代码之后错误显示没有回调 ,这是因为typedef...原创 2019-12-16 21:31:08 · 559 阅读 · 5 评论