深度相机
溯夜流云
这个作者很懒,什么都没留下…
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多个相机间的对齐之为什么需要对齐,对齐有什么好处?
多个RGB相机或深度相机之间的对齐,就是不同坐标系的相互转换;对齐的作用就是把多个坐标系用一个坐标系去描述,一次对齐能减轻后续代码的计算量。例如:我最近遇到一个:RGB相机的图像坐标为(u,v),以相机为原点的相机坐标系下该图像点对应坐标为(x,y,z)其对应齐次公式为下图,其中K、R、T分别表示内参矩阵,旋转矩阵,平移矩阵,s=z,表示尺度如果是深度相机对齐到RGB相机,那么KRT就是RGB相机的,反之就是深度相机的。这样,如果只是图像坐标系转换到相机坐标系的情况下,R..原创 2020-09-20 20:49:56 · 1800 阅读 · 0 评论 -
PCL1.8+Win10+VS2017+intel realsense获取平面点云的最小外接矩形
如上图所示,计算某个区域的平面点云的最小外接矩形。需要注意的是这里是针对平面点云而言的。具体步骤:方法1:利用PCL自带的AABB或OBB最小外接矩形的api即可(但貌似并不是严密贴合的最小外接矩形)方法2:将平面点云transform到与深度相机垂直方向(这就意味着平面点云中点的z值相同),此时可以视平面点云为二维图像,使用opencv中计算点集的最小外接矩形 :RotatedRect point_box = minAreaRect(points);//点集的最小外接旋转矩形。..原创 2020-09-04 17:14:08 · 1562 阅读 · 1 评论 -
深度相机选取建议:
之前在学校做的一个项目需要用到深度相机。比较纠结的是TOF深度相机还是结构光相机的选取,(双目匹配的那种深度相机太慢了,不在考虑范围内)从精确度来说TOF相机比结构光精确很多,至少目前来看是非常多。上图可以很明显的看出两者的精度差距,TOF中的点云平面基本是一个平面,而结构光的凹凸不平,偏差很大。从分辨率来看结构光的大一点。(但是不够精确)...原创 2020-02-26 22:03:52 · 455 阅读 · 3 评论