IMU惯导模块选择

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漂移

参考
加速度计和陀螺仪的误差主要看陀螺仪的误差，陀螺仪，基本主要有两个参数常值漂移和随机漂移。常值漂移就是一般传感器上面标的参数，度/ 小时。
如下图，使用1h漂移1.9度。大概1600元

分辨率

角速率分辨率，rad*$s^{-1}\ast H{z}^{-1/2}$

量程

相对精度不对，量程小的话，分辨率高一些。

输出速率

100HZ ~ 400HZ

均方根误差

RMS
就是某一特定采样率下，测量值和真值之间的误差。

型号

淘宝上有不少相关的高精度模块，和其他实验室咨询了一下，最后买了jy901s。

低精度的mpi6050以及mpu9250，大概100元以内
4.32度/h

200到300元的芯片 ：JY901s

1600 ：IIM 46234
1.9度/h

2万元：
ADIS16488

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