FreeRTOS列表和列表项(链表)

FreeRTOS列表和列表项(链表)

列表就是链表，提供给任务的不同状态使用不同的列表，如就绪列表、阻塞列表等。
列表即：就是一个链表，实现：一个结构，包含指向链表节点的指针，链表长度等；就绪表，阻塞(延时)表，挂起表等
列表项即：链表节点，一个数据结构(数据域，指针域(不仅仅包含前驱后继指针，还包含指向该节点所在的TCB和指向所在链表的两个指针))。
每个任务tskTCB都包含一个列表项(链表节点)，用于表示任务的状态。

FreeRTOS列表的实现在list.c和list.h中。

有三个关键性结构：ListItem_t，MiniListItem_t，List_t；
ListItem_t：包含所在结构的指针，和所在链表的指针。
MiniListItem_t：作为链表中哨兵，无实际意义。
List_t：链表结构
通过链表遍历只能找到链表节点ListItem_t，需要再通过ListItem_t中的指针pvOwner就才能找到它所在的TCB结构。

vListInitialise：链表初始化时，将指针pxIndex指向mini节点xListEnd，mini节点xListEnd自循环，链表长度设为零。
vListInsert：链表插入操作，从xListEnd开始遍历链表找到最小xItemValue值节点的前一个节点，然后从该节点向后插入；即：使用该链表插入函数，使得链表根据xItemValue值升序排列。同时将节点内指向所插入的链表的指针和链表长度更新
vListInsertEnd：通过指针pxIndex，插入当前头节点的前面(该头节点就是pxIndex指向的节点，该指针会移动)，即：链表的尾部。主要用于就绪链表的插入。
uxListRemove：形参必须是TCB数据类型，即：任务类型；实现：通过TCB找到此时任务所在的链表(该结构中的指针pvContainer指向该任务所在的链表，删除过后需要将pvContainer置为NULL)，然后对该链表进行删除节点操作。返回链表当前节点数量。、

一、vListInsert与vListInsertEnd区别？
前者升序插入，后者从当前头节点之前插入。
二、pxCurrentTCB在哪里更新的？？？
在函数vTaskSwitchContext中的宏taskSELECT_HIGHEST_PRIORITY_TASK进行更新(先通过变量uxTopReadyPriority定位数组pxReadyTasksLists[]中的指向对应优先级列表项的指针，从而查找当前就绪列表中优先级最高的任务)，即：获取当前需要运行的任务。vTaskSwitchContext函数在服务函数xPortPendSVHandler中进行跳转调用(bl vTaskSwitchContext)，
三、uxTopReadyPriority对应优先级位何时恢复(变为0)？
在对应优先级任务全部从对用优先级就绪列表中删除后(每次删除操作之后，都会调用taskRESET_READY_PRIORITY)
四、列表是否是循环队列？就绪列表，延时(阻塞)列表，挂起列表的实现
1）就绪列表
就绪列表是一个循环队列。每个优先级任务都有一个就绪表(即：不同优先级任务使用不同就绪表，同一个优先级任务使用同一个就绪表，这样有助于相同优先级任务时间片调度代码的编写)，表头在数组pxReadyTasksLists[]中，每次和uxTopReadyPriority配合使用。
pxReadyTasksLists[]初始化的时候将pxIndex指针指向了mini列表项xListEnd(就是一个哨兵的作用，遍历到这里就要跳过)，插入操作使用了vListInsertEnd(每次插入都是在当前运行任务的前面，即：队列的尾，即新插入的同优先级的任务最后执行，调用listGET_OWNER_OF_NEXT_ENTRY开始轮询队列；删除操作在任务进入阻塞列表或者挂起的时候，即：调用vTaskDelay()、vTaskDelayUntil()和vTaskSuspend()时候。
pxReadyTasksLists[]和uxTopReadyPriority配合使用：uxTopReadyPriority的每一位表示就绪列表中的某个优先级任务是否存在，即：置位该变量的对应位，代表就绪列表中存在这一个优先级的任务，例：最低位表示空闲任务是否在就绪，如下图。

同一优先级任务调度：

2）延时(阻塞)列表
是个循环链表，不是队列。针对计数器溢出问题，FreeRTOS给出了两个延时列表，一个计数未溢出时使用，一个计数溢出时使用，以vListInsert形式插入。当计数器xTickCount溢出时，两个分别指向延时表和溢出延时表的指针会互换。
这里xListEnd就是一个标记的作用，从xListEnd开始遍历，通过列表项值xItemValue进行升序插入。每次进入滴答定时器服务函数，都会比较表头的延时时间xItemValue是否达到现在的计数时间xTickCount，如果达到就将表头对应的任务从延时列表中移除(条件：当前计数值大于等于下一次需要解锁时的计数值xNextTaskUnblockTime(这个值是会更新的))。
xDelayedTaskList1存放唤醒计数值xItemValue未溢出的任务，xDelayedTaskList2存放唤醒计数值xItemValue溢出的任务。

3）挂起列表
调用vTaskSuspend()函数实现任务的挂起，形参为任务指针，如果形参为NULL，则将挂起当前正在运行的任务。将任务从其当前链表中移除，插入到挂起链表。
vTaskSuspendAll：挂起调度器操作，++uxSchedulerSuspended，在滴答定时器服务函数中截断，不进行延时链表到就绪链表操作。