0x00前言
CAN是控制器局域网络(Controller Area Network, CAN)的简称,是ISO国际标准化的串行通信协议。CAN总线结构简单,只需2根线与外部相连,并且内部集成了错误探测和管理模块。
本篇文章以TPYBoard v102开发板为例,为大家介绍一下如何使用STM32自带的CAN控制器,来实现两个开发板之间的CAN通讯。
0x01实验器材
TPYBoard v102 开发板 2块
杜邦线 若干
CAN总线收发器模块VP230(SN65HVD230) 2个
0x02前期准备
1. TPYBoardv102的CAN控制器。
v102上有两个CAN控制器,分别为CAN1和CAN2,对应引脚如下:
CAN1(RX)
Y3
CAN1(TX)
Y4
CAN2(RX)
Y5
CAN2(TX)
Y6
v102上虽然已经有两个CAN控制器,但是想要完成两个板子之间的CAN通讯,还需要搭配CAN收发器模块。CAN收发器就是CAN控制器和物理总线之间的接口,主要作用就是将CAN控制器的逻辑电平转换为CAN总线的差分电平,在两条有差分电压的总线电缆上传输数据。
2. 去tpyboard的官网看看CAN类库的介绍。
http://docs.tpyboard.com/zh/latest/library/pyb.CAN/?highlight=pyb.CAN
看一下官方的实例代码,这些基本上够用了。
from pyb import CAN
can = CAN(1, CAN.LOOPBACK)