matlab中能控标准型,实验三利用Matlab分析能控性和能观性

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1、 实验三 利用Matlab分析能控性和能观性实验目的熟练掌握利用Matlab中相关函数分析系统能控能观性、求取两种标准型、系统的结构分解的方法。实验内容1、能控性与能观性分析中常用的有关Matlab函数有Sizea,b 获取矩阵的行和列的数目Ctrba,b 求取系统能控性判别矩阵Obsva,c 求取能观性判别矩阵Rankt 求取矩阵的秩Invt 求矩阵的逆abar,bbar,cbar,t,kctrbfa,b,c 对系统按能控性分解，t为变换阵，k为各子系统的秩abar,bbar,cbar,t,kobsvfa,b,c 对系统按能观性分解2、利用Matlab判定系统能控性和能观性A、 求取判别矩阵。

2、的秩，而判别矩阵可用两种方法得到Mctrba,b 或者 Mb,a*b,a2*b,B、 将系统变换为对角线型或者约当标准型，根据结果直接判断。化为标准型可以使用第一次实验中介绍的ss2ss、canon等函数。3、化为能控标准型和能观标准型如 a1 0 1;0 1 0;1 0 0; b0 1 1; c1 1 0; mctrba,bm 0 1 1 1 1 1 1 0 1 nlengtha;tc1eyen;tc2eyen; tc1,1m,3tc1 1 0 0 1 1 0 1 0 1 tc1,2m,2tc1 1 1 0 1 1 0 1 0 1 tc1,3m,1tc1 1 1 0 1 1 1 1 。

3、0 1 qcrankmqc 3 denpolyaden 1.0000 -2.0000 0.0000 1.0000 tc22,1den2tc2 1 0 0 -2 1 0 0 0 1 tc23,2den2;tc23,1den3tc2 1.0000 0 0 -2.0000 1.0000 0 0.0000 -2.0000 1.0000 tc3tc1*tc2;tc4invtc3; a1tc4*a*tc3a1 -0.0000 1.0000 0.0000 0.0000 0 1.0000 -1.0000 0.0000 2.0000 b1tc4*bb1 0.0000 0 1.0000 c1c*tc3。

4、c1 -2.0000 0 1.0000参照该例，掌握其他标准型的求解办法。4、系统的结构分解A、 找到变换矩阵或者，利用线性变换进行结构分解。B、 利用Matlab中的函数进行分解abar,bbar,cbar,t,kctrbfa,b,c 对系统按能控性分解，t为变换阵，k为各子系统的秩abar,bbar,cbar,t,kobsvfa,b,c 对系统按能观性分解利用num,denss2tfa,b,c,d,i可以验证能控能观子系统的传递函数阵等于原系统的传递函数阵。5、传递函数阵的最小实现对于多输入-多输出系统，由tf2ss或者zp2ss直接得到的系统实现经常不是一个最小实现，利用minreal。

5、函数可以去掉不能控或者不能观的状态，得到一个最小实现。 num4 6,2 3;-2 -1num 1x2 double 1x2 double -2 -1 den1 3 2,1 3 2;1 3 2,1 3 2den 1x3 double 1x3 double 1x3 double 1x3 double gtfnum,den Transfer function from 1 to output. 4 s 6 1 - s2 3 s 2 -2 2 - s2 3 s 2 Transfer function from 2 to output. 2 s 3 1 - s2 3 s 2 -。

6、1 2 - s2 3 s 2 gsssg a x1 x2 x3 x4 x1 -3 -1 0 0 x2 2 0 0 0 x3 0 0 -3 -1 x4 0 0 2 0 b u1 u2 x1 4 0 x2 0 0 x3 0 2 x4 0 0 c x1 x2 x3 x4 y1 1 0.75 1 0.75 y2 0 -0.25 0 -0.25 d u1 u2 y1 0 0 y2 0 0 Continuous-time model. gmminrealgs2 states removed. a x1 x2 x1 -2.663 -0.4288 x2 2.571 -0.337 b u1 u2。

7、 x1 2.766 1.383 x2 -0.5932 -0.2966 c x1 x2 y1 1.605 0.7405 y2 -0.07415 -0.3457 d u1 u2 y1 0 0 y2 0 0 Continuous-time model. amgm.a;bmgm.b;cmgm.c;dmgm.d; num,denss2tfam,bm,cm,dm,1num 0 4.0000 6.0000 0 0.0000 -2.0000den 1.0000 3.0000 2.0000实验要求1、 用两种方法完成第三章课后习题3-2。2、 完成例3-17及课后习题3-12。3、 完成课后习题3-13，并验证所求得的为最小实现。4、 把你使用的各种命令及得到的结果整理一下，以电子文本的形式发给我作为实验报告。。