matlab 空间向量的夹角,空间两向量之间的旋转角如何求?角度范围在0-360°

空间两向量之间的旋转角如何求?角度范围在0-360°

已知两三维空间向量,求从一向量逆时针旋转至另一向量的旋转角,该角度范围在0-360°,

(1)利用公式求的两向量的夹角

(2)根据叉乘判断旋转方向即可

平面上三个点:

p1(x1,y1) –>顶点 ,

p2(x2,y2) –>顶点 ,

p3(x3,y3) –>原点，

s(p1,p2,p3)=(x1-x3)*(y2-y3)-(x2-x3)*(y1-y3)

如果s>0 则说明 这连接这3个点时是按照逆时针的顺序,如果是s<0则说明连接这3个点是按照顺时针的顺序

二维矢量叉积

设矢量P = (x1,y1) ，Q = (x2,y2)

则矢量叉积定义为： P × Q = x1*y2 - x2*y1   得到的是一个标量，是所组成的平行四边形带符号的面积。

显然有性质 P × Q = - ( Q × P )   P × ( - Q ) = - ( P × Q )

如不加说明，下面所有的点都看作矢量，点的乘法看作矢量叉积；

叉乘的重要性质：

> 若 P × Q > 0 , 则P 在Q的顺时针方向

> 若 P × Q < 0 , 则P 在Q的逆时针方向

> 若 P × Q = 0 , 则P 与Q共线，但可能同向也可能反向

(1)二维矢量

就像点积与角度的余弦成正比一样，行列式与其正弦成正比。所以你可以像这样计算角度：

dot = x1*x2 + y1*y2      # dot product between