matlab 角度转四元数_学习笔记—四元数与欧拉角之间的转换

最新推荐文章于 2022-09-20 12:36:05 发布
最新推荐文章于 2022-09-20 12:36:05 发布
阅读量828 收藏 2
点赞数
文章标签： matlab 角度转四元数
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_42137022/article/details/113902738
版权
本文介绍了四元数和欧拉角在3D图形学中的应用，详细阐述了角度转四元数以及四元数转角度的数学原理，并提供了MATLAB的示例代码。内容涵盖Tait-Bryan角度（Yaw、Pitch、Roll）的概念，以及在不同坐标系下的转换方法。
摘要由CSDN通过智能技术生成

在3D图形学中，最常用的旋转表示方法便是四元数和欧拉角，比起矩阵来具有节省存储空间和方便插值的优点。本文主要归纳了两种表达方式的转换，计算公式采用3D笛卡尔坐标系：

92439019a56dfbd33cfb5d1bf3be61aa.png

图1 3D Cartesian coordinate System (from wikipedia)

定义

6c6cb03d8eb21bfdd4cf10cf6d8f7f86.png分别为绕Z轴、Y轴、X轴的旋转角度，如果用Tait-Bryan angle表示，分别为Yaw、Pitch、Roll。

a208f1f24bfc0567e5b42732aaff4f7a.png

图2 Tait-Bryan angles (from wikipedia)

一、四元数的定义

8679e6ed229ec4949bc774e1cb92abd5.png

通过旋转轴和绕该

最低0.47元/天 解锁文章
龙猫美术的世界
关注
  • 0
    点赞
  • 踩
  • 2
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 0
    评论
欧拉角与四元数互转，及四元数slerp球面线性插值算法
GT黑喵的博客
11-19 1710
1. 欧拉角与四元数是什么？ roll：翻滚角，pitch：俯仰角，heading：航向角 roll、pitch、heading，这3个角又称为欧拉角，欧拉角是弧度。弧度与度°可以通过公式转换； 四元数：w，x，y，z，有 xx+yy+zz+ww = 1 欧拉角与四元数可以互转，四元数插值完在转回欧拉角，对于航向角突变的情况会更准确； Math.toDegrees(eulerAngles.roll); // 弧度转角度 Math.toRadians(roll); // 角度转弧度 roll 范
Unity3D 第一人称相机旋转限制技巧
qq_36755212的博客
09-30 1730
//当前相机x轴旋转度 private float currentCameraRotationX = 0f; //相机旋转x 变化值 private float cameraRotationX = 0f; //相机旋转限制度数 private float cameraRotationLimit = 80f; if (cam != null) { //设定旋转角度 currentCameraRotation...
四元数(quaternion)的Matlab工具箱
05-17
Quaternion toolbox for Matlab is a toolbox that extends Matlab to handle matrices of quaternions with real and complex components. Many Matlab operators and functions are overloaded to work for real quaternion and complexified quaternion matrices.
MSCKF（一）——四元数的两种表示
wuRDmemory
10-26 809
MSCKF(一)——四元数的两种表示 文章目录MSCKF(一)——四元数的两种表示写在前面Reference缘起——旋转的主动性（Active）和被动性（Passive）旋转方向的定义被动旋转主动旋转结论乱入——四元数对于旋转的表示Hamilton四元数表示法Hamilton四元数表示法的缺陷Shuster四元数表示法Shuster表示法是如何解决Hamilton的缺陷的统一——如何使用两种四元数旋转的主动性与被动性上旋转的方向上总结   写在前面 最近看MSCKF方法，发现里面的旋转表示与笔
Matlab_QuaternionClass-master_四元数解算_matlab四元素_四元数_姿态解算_
09-30
通过四元素解算姿态，对四元数进行解算，处理相应的四元数
MATLAB-robotic-toolbox工具箱学习笔记
11-27
MATLAB-Robotic-Toolbox 工具箱学习笔记提供了机器人仿真必备的工具箱。 一、General *Rotations：旋转矩阵的操作 * rotx() 函数：生成绕 x 轴旋转的旋转矩阵 * rotz() 函数：生成绕 z 轴旋转的旋转矩阵 * roty...
Matlab Robotic Toolbox工具箱学习笔记.pdf
11-20
《Matlab Robotic Toolbox工具箱学习笔记》 Matlab Robotic Toolbox是一款强大的工具箱，专为在Matlab环境中进行机器人建模、控制和仿真而设计。这个工具箱提供了丰富的功能，包括旋转、变换、轨迹规划等，适用于...
Matlab-Robotic-Toolbo工具箱学习笔记.pdf
11-18
在学习笔记中，主要分为三大部分进行讲解： 1. **General（旋转、变换、轨迹）** - **Rotations**：在MATLAB中，可以通过`rotx()`, `roty()`, `rotz()`函数生成绕X、Y、Z轴的旋转矩阵。例如，`rotx(pi/2)`生成绕X...
Matlab-Robotic-Toolbo工具箱学习笔记.docx
11-27
- 可以使用`tr2eul`和`tr2rpy`函数将齐次变换矩阵转换为不同的角度表示形式。 3. 轨迹规划（Trajectory）： - `tpoly`函数用于生成多项式路径，例如定义起点`p0`和终点`pl`，取50个点，生成五阶多项式轨迹。 - `...
Matlab-Robotic-Toolbox工具箱学习笔记.pdf
11-18
《Matlab Robotic Toolbox工具箱学习笔记》 Matlab Robotic Toolbox是一款强大的工具箱，用于在Matlab环境中进行机器人建模、控制与仿真。本文主要根据该工具箱的demonstrations目录，分为三个部分来深入探讨其核心...
四元数Quaternion的基本运算
「 虚幻私塾」
09-20 1652
本文主要介绍四元数Quaternion的一些基本运算法则。四元数的概念，更像是复数的一个推广，在图形学和工程学中有大量的应用，在蛋白质结构预测软件AlphaFold和MEGA-Protein中都大量的使用了四元数的计算。而大部分的四元数的教材中写的计算法则，经常把各类乘法混在一起使用，阅读起来非常难受，因此只好自己总结一下四元数的相关运算。并且跟我们所熟悉的复数运算有一定的对比，更加容易去理解四元数的概念。
matlab工具voicebox函数中文说明
⊙-→棒棒糖ing .____`
02-13 1万+
语音合成等函数功能中文注释
【源码】简单四元数和三维旋转函数库
weixin_42825609的博客
06-22 160
这个简单的函数库使用四元数和R^4之间的同构在Matlab中实现四元数代数仿真。This simple library implements the quaternion...
matlab 角度转四元数_四元数和欧拉角互相转换
weixin_32632831的博客
12-31 2249
1 四元数转欧拉角普通的方法是，用Eigen，把四元数转成旋转矩阵，再从旋转矩阵转到欧拉角： ::Eigen::Quaterniond q(w, x, y, z); ::Eigen::Matrix3d rx = q.toRotationMatrix(); ::Eigen::Vector3d ea = rx.eulerAngles(2,1,0);但这个方法存在问题，即可能转出来的欧...
matlab 角度转四元数_欧拉角和四元数之间转换公式推导
weixin_39731271的博客
12-22 453
前言首先明确一点不同的旋转顺序，欧拉角和四元数之间转换的公式是不一样的，以下推导使用的旋转顺序为： ， ， 。1.欧拉角转四元数绕 轴旋转角度为，绕 轴旋转角度为，绕 轴旋转角度为，把这三个角轴转换为四元数得到以下公式：下面用到四元数的乘法，四元数的相关知识可以参考附录的论文1或者2，都有很详细的推导和讲述，四元数相乘得到：简记 ， ， ，最终 的结果为如下公式：在推导过程中完全手推...
基于 Matlab 符号运算的欧拉角转换为四元数方法(用欧拉角初始化四元数)
航空宇航科学与技术、控制科学与技术
04-12 1493
%% 基于 Matlab 符号运算的四元数乘法运算及欧拉角转换为四元数测试 (用欧拉角初始化四元数) clear; clc; %% 符号变量及矩阵 syms croll2 cpitch2 cyaw2; syms sroll2 spitch2 syaw2; %% 绕 x 轴 (地面坐标系为北东地) q_roll = [croll2, sroll2, 0, 0]; %% 绕 y 轴 (地面坐标系为北东地) q_pitch = [cpitch2, 0, spitch2, 0];
Matlab ——旋转矩阵，四元数，欧拉角之间的转换
热门推荐
M_try的博客
09-29 3万+
最近要用这方面的东西，整理，记录，分享一下 基于Matlab现有函数下的内容 Matlab ——旋转矩阵，四元数，欧拉角之间的转换 旋转矩阵 dcm R 四元数 quat q = [q0 q1 q2 q3] 欧拉角 angle [row,pitch,yaw]/[r1,r2,r3] 注：以上表格是为了帮助理解的表示 roll(横滚) --X  ...
matlab 角度转四元数_基于Matlab的机械臂路径规划
weixin_35936375的博客
01-06 327
什么是 trajectory(路径)规划中文路径在英语中可能有两种翻译：1. path2. trajectory首先告诉大家，我们所说的“路径”是后者——trajectory。我们看一下这两种“路径”在机械臂的世界里有什么区别。设想机械臂的end-effector要从A点运动到B点：从A到B叫path：如果我们规定从A到B这个path，必须在特定的时间(t...
旋转矩阵、四元数和欧拉角之间的转换——Matlab
zzcoming的博客
07-29 3万+
这段时间一直在搞一些关于坐标旋转的东西，刚开始的时候很苦恼，不知道这三种方式之间怎么转换。最近终于明白怎么用Matlab来实现他们之间的转换，所以记录下来。         用R表示旋转矩阵，yaw pitch roll分别表示Z　Ｙ　Ｘ轴的转角，q=[q0,q1,q2,q3]'表示单位四元数。           R=angle2dcm(r1,r2,r3,S);             R
matlab 角度转换四元数
最新发布
07-28
在 MATLAB 中，可以使用 `angle2quat` 函数来将角度转换为四元数。该函数的语法如下： ```matlab q = angle2quat(angle, ax1, ax2, ax3) ``` 其中，`angle` 是待转换的角度，`ax1`、`ax2` 和 `ax3` 是指定旋转轴的向量。这些向量需要是单位向量，且必须互相垂直。 例如，如果要将角度 `theta` 绕 x 轴旋转，可以使用以下代码： ```matlab theta = 45; % 角度值 axis = [1 0 0]; % x 轴向量 q = angle2quat(theta, axis(1), axis(2), axis(3)); ``` 这将返回一个四元数 `q`，表示绕 x 轴旋转 `theta` 度的旋转。 注意：在 MATLAB 中，四元数的表示形式为 `[w x y z]`，其中 `w` 是实部，`x`、`y` 和 `z` 是虚部。
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值