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RSS订阅原创 一文读懂flask--gunicorn是如何启动flask应用
在了解了开发模式下flask是如何启动，并且是如何监听请求，在收到请求后又是怎么处理请求之后，接下来进一步了解在生产环境中最常用的gunicorn是如何启动、如何监听请求，并且保证一个请求只会被一个worker处理，而不会被多个worker处理，以及woker又是如何将请求分发到flask应用中的，同时这里也会提供一个简单的示例演示如何为每一个woker添加ros的初始化节点用以保证对外暴露的接口能够正常通过ros服务进行通信。
2024-08-28 15:46:45
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原创 一文读懂flask
在实际工作中遇到了需要在通过gunicorn启动flask应用，并在gunicorn启动的每个woker之前为每个woker初始化ros节点信息，但在改造的过程中遇到通过worker数指定节点名称时多次初始化节点时只有一个woker的节点能够初始化成功，因此激发了我去了解gunicorn是如何启动flask应用？并且收到请求后事如何将请求分发给flask应用？以及是如何做到多个woker同时监听同一个端口，又是如何做到只有一个worker处理请求的？接下来会通过分析flask和gunicorn源码解决这些问
2024-08-28 10:21:38
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原创 ROS学习教程-第五篇（机器人仿真系统）
机器人操作系统学习、开发与测试过程中，会遇到诸多问题，比如:场景1:机器人一般价格不菲，学习ROS要购买一台机器人吗？场景2:机器人与之交互的外界环境具有多样性，如何实现复杂的环境设计？场景3:测试时，直接将未经验证的程序部署到实体机器人运行，安全吗？在诸如此类的场景中，ROS中的仿真就显得尤为重要了。
2024-07-26 16:43:47
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原创 ROS学习教程-第四篇（ROS常用组件）
显示是不行的，这中间需要一个转换过程。现有坐标系统，父级坐标系统 world,下有两子级系统 son1，son2，son1 相对于 world，以及 son2 相对于 world 的关系是已知的，求 son1原点在 son2中的坐标，又已知在 son1中一点的坐标，要求求出该点在 son2 中的坐标。现有一移动式机器人底盘，在底盘上安装了一雷达，雷达相对于底盘的偏移量已知，现雷达检测到一障碍物信息，获取到坐标分别为(x,y,z)，该坐标是以雷达为参考系的，如何将这个坐标转换成以小车为参考系的坐标呢？
2024-07-26 16:10:14
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原创 ROS学习教程--第三篇 （launch文件编写）
launch 文件是一个 XML 格式的文件，可以启动本地和远程的多个节点，还可以在参数服务器中设置参数。
2024-04-30 10:47:39
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原创 ROS学习教程--第二篇（服务通信）
ROS master(管理者)Server(服务端)Client(客户端)ROS Master 负责保管 Server 和 Client 注册的信息，并匹配话题相同的 Server 与 Client ，帮助 Server 与 Client 建立连接，连接建立后，Client 发送请求信息，Server 返回响应信息。整个流程由以下步骤实现:1.Server注册Server 启动后，会通过RPC在 ROS Master 中注册自身信息，其中包含提供的服务的名称。
2024-04-29 19:56:29
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原创 ROS学习教程--第一篇（初试ROS）
上述命令，会在工作空间下生成一个功能包，该功能包依赖于 roscpp、rospy 与 std_msgs，其中roscpp是使用C++实现的库，而rospy则是使用python实现的库，std_msgs是标准消息库，创建ROS功能包时，一般都会依赖这三个库实现。该文件定义有关软件包的属性，例如软件包名称，版本号，作者，维护者以及对其他catkin软件包的依赖性。在自定义包basic_correspondence的src目录下创建person_talker.py，编辑以下内容。
2024-04-29 17:11:16
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原创 langchain学习记录（1）
或者使用conda虚拟环境安装（需要提前切换到相应的虚拟环境)同时还需要安装你要使用的基础模型相应的库，我这里以openai为例，使用pip或者conda安装openai的SDK使用conda。
2023-12-12 18:19:56
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原创 kubernetes-1.18.8-UOS-龙芯mips64le架构适配
kubernetes-1.18.8-UOS-龙芯mips64le架构适配一.适配环境操作系统：UOS 20CPU架构：mips64le服务器厂家：K8S版本：v1.18.8docker版本：docker-ce 19.03二.适配步骤1. 安装docker由于UOS之前已与docker做过适配，因此可通过uos官方的软件源，安装docker,官方提供给的版本为docker-ce 19.03,若需要其他版本，需要自行进行源码编译安装，本文档仅提供使用uos官方软件源进行安装：apt-get
2023-12-12 16:45:08
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原创 用python实现一个分布式锁
setnx方法会尝试在Redis中设置一个键值对，如果该键不存在，则设置成功并返回True，否则设置失败并返回False。在释放锁时，我们使用Redis的delete方法将键值对从Redis中删除，并将locked属性设置为False。在获取锁时，我们使用了一个while循环不断地尝试获取锁，直到成功或者超时为止。如果当前锁已被其他进程或者机器获取，则会在Redis中获取锁的过期时间，并判断该时间是否已经过期。在获取锁时，我们使用了Lock类的acquire方法来获取锁，并将锁设置为临时节点。
2023-04-15 14:58:26
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原创 Velero 备份集群数据代码解读
Velero 备份集群数据代码解读1.介绍Velero（以前称为Heptio Ark）可以为您提供了备份和还原Kubernetes集群资源和持久卷的能力，你可以在公有云或本地搭建的私有云环境安装Velero,可以为你提供以下能力：备份集群数据，并在集群故障的情况下进行还原；将集群资源迁移到其他集群；将您的生产集群复制到开发和测试集群；Velero包含：在集群上运行的服务器端；在本地运行的命令行客户端；2.工作原理每个Velero的操作（如backup，schdule，restor
2021-04-22 09:34:51
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原创 Velero安装与使用手册
Velero安装与使用手册1.Velero简介1.1 概览Velero（以前称为Heptio Ark）可以为您提供了备份和还原Kubernetes集群资源和持久卷的能力，你可以在公有云或本地搭建的私有云环境安装Velero,可以为你提供以下能力：备份集群数据，并在集群故障的情况下进行还原；将集群资源迁移到其他集群；将您的生产集群复制到开发和测试集群；Velero包含：在集群上运行的服务器端；在本地运行的命令行客户端；1.2 Velero工作原理每个Velero的操作（如按需备份
2021-04-16 13:57:28
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原创 使用KubeSphere的应用商店在k8s中部署应用过程代码解读
使用KubeSphere的应用商店在k8s中部署应用过程代码解读1.kubesphere应用商店工作原理图以根据应用市场的应用模板部署实例为例：1.用户通过KubeSphere API发起部署实例请求;2.由KuveSphere API路由请求到Openpitrix API,发起创建Cluster请求;3.Openpitrix中的Cluster Service收到请求后，向Job Service发起创建Cluster的Job;4.Job Controler监听到新的Job被创建，解析Job类型
2021-04-01 18:53:51
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原创 k8s 对接ceph并使用StorageClass动态创建pvc
k8s 对接ceph并使用StorageClass创建动态pvc前提条件，已经安装ceph和k8s，具体环境信息如下：一. 服务器环境操作系统：centos 7.6ceph版本：14.2.10（nautilus）k8s版本：v1.18.0arch: ARM64GO版本：go1.14.6docker版本：19.03.12在k8s中使用volume主要有两种使用方式，一种的静态方法，一种是动态方法，本文主要介绍动态方法。k8s集群默认不支持动态创建pvc，官方推出了external-sto
2020-08-27 15:57:34
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原创 kubernetes v1.18.6源码编译
kubernetes v1.18.6编译Kubernetes是一个容器集群管理平台。大多数情况下，并不需要修改K8s代码即可直接使用。但如果，我们在环境中发现了某个问题/缺陷，或按照特定业务需求需要修改K8s代码时，如定制Kubelet的StopContainer 逻辑、kube-scheduler的pod调度逻辑等。为了让修改生效，那么就需要编译K8s代码了。Kubernetes源码编译，大致分为本地二进制可执行文件编译和docker镜像编译两种。1 安装依赖1.1 安装Golang官方地址为：
2020-08-05 19:44:01
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原创 基于docker commit和Dockerfile的docker容器镜像制作
Docker容器镜像制作1.docker commit定制镜像镜像是容器的基础，每次执行docker run的时候都会指定哪个镜像作为容器运行的基础。镜像是多层存储，每一层是在前一层的基础上进行的修改；而容器同样也是多层存储，是在以镜像为基础层，在其基础上加一层作为容器运行时的存储层。例如：docker run --name webserver -d -p 80:80 nginx此命令会启动一个名为webserver的容器，镜像名称为nginx,并将本地的80端口映射到容器，此时可以通过本地IP加
2020-07-13 11:23:10
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原创 基于Docker的容器的常用操作集合
Docker容器的基本操作1.获取镜像获取镜像的命令：docker pull，格式为： docker pull [选项] [Docker Registry 地址[:端口]]/仓库名[:标签]Docker Registry 地址: 包括主域名加端口号仓库名：这里的仓库名是两段式名称，即 <用户名>/<软件名>。对于 docker.io，如果不给出用户名，则默认为 library，也就是官方镜像2.运行容器[root@wtao-test-3 ~]# docke
2020-07-10 14:03:29
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原创 静态Pod
静态Pod静态Pod是由kubelet进行管理的仅存在于特定Node上的Pod。它们不能通过API Server进行管理，无法与ReplicationController、Deployment或者DaemonSet进行关联，并且kubelet无法对它们进行健康检查。静态Pod总是由kubelet创建的，并且总在kubelet所在的Node上运行。创建静态Pod有两种方式：配置文件方式和HTTP方式。配置文件方式可以通过kubelet的启动参数查看kubelet扫描静态Pod配置文件的路径，如下：
2020-07-08 11:44:28
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原创 kubectl命令行工具用法
kubectl命令行工具用法kubectl作为客户端CLI工具，可以让用户通过命令行对Kubernetes集群进行操作。1 kubectl用法概述kubectl命令行的语法如下：kubectl [command] [TYPE] [NAME] [flags]其中，command、TYPE、NAME、flags的含义如下。（1）command：子命令，用于操作Kubernetes集群资源对象的命令，例如create、delete、describe、get、apply等。（2）TYPE：资源对象的
2020-06-30 11:40:21
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原创 Kubernetes集群的安全设置
Kubernetes集群的安全设置1 基于CA签名的双向数字证书认证方式在一个安全的内网环境中，Kubernetes的各个组件与Master之间可以通过kube-apiserver的非安全端口http://<kube-apiserver-ip>:8080进行访问。但如果API Server需要对外提供服务，或者集群中的某些容器也需要访问API Server以获取集群中的某些信息，则更安全的做法是启用HTTPS安全机制。Kubernetes提供了基于CA签名的双向数字证书认证方式和简单的基
2020-06-28 10:26:32
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原创 使用kubeadm工具快速安装Kubernetes集群
使用kubeadm工具快速安装Kubernetes集群1.安装前准备关闭防火墙；关闭SELinux；关闭Swap交换分区:swapoff -a；master与node之间ssh免密登录；同步NTP时间；所有IP均能访问外网。操作过程略。2.安装kubernetes2.1 安装kubeadm和相关工具（所有节点都执行）首先配置yum源，官方yum源的地址为https://packages.cloud.google.com/yum/repos/kubernetes-el7-x86_64。如果
2020-06-28 10:20:35
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原创 python3利用sqlalchemy操作mysql数据库
一、安装sqlalchemypip install sqlalchemy通过python命令行工具导入模块未报错则说明安装成功from sqlalchemy import *from sqlalchemy.orm import *二、使用sqlalchemy对数据库进行操作1.定元信息，绑定到引擎# python3.x连接mysql使用的是如下路径连接，若...
2019-09-25 00:39:14
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原创 Django实现使用支付宝支付
接入支付宝支付宝开发平台登录https://open.alipay.com/platform/home.htm沙箱环境 是支付宝提供给开发者的模拟支付的环境 跟真实环境是分开的 沙箱应用：https://docs.open.alipay.com/200/105311 沙箱账号：https://openhome.alipay.com/platform/...
2019-03-03 23:57:16
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原创 Django项目使用QQ实现第三方登录
QQ登录，也就是我们所说的第三方登录，是指用户可以不在本项目中输入密码，而直接通过第三方的验证，成功登录本项目。若想实现QQ登录，需要成为QQ互联的开发者，审核通过才可实现。注册方法可参考链接http://wiki.connect.qq.com/%E6%88%90%E4%B8%BA%E5%BC%80%E5%8F%91%E8%80%85成为QQ互联开发者后，还需创建应用，即获取本项目对应与Q...
2019-02-17 21:29:42
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原创 python实现常用排序算法（冒泡、插入、选择、希尔和快排）
最近在学习算法时，了解到了一些关于排序的算法实现，在这里我整理了一下，并用python实现，具体实现请看下面代码：（一）、冒泡排序算法def pop_sort(alist) i = 0 while i < len(a) - 1: count = 0 for j in range(len(alist) - 1 - i): ...
2018-11-12 22:50:47
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原创 python实现单向、双向、单向循环链式表
说起python，最近一段时间可是火的一塌糊涂，想必很多了解python的人都知道它有一下几种数据类型：（1）字典dict：{‘key’:value}（2）列表list：[a,b,c,d]（3）元组tuple：（a,b,c,d）（4）字符串str：'adsa'（5）整型int：1,2,3 ... (6) 小数float：1.12那么我们自己能不实现一种类似于以上几种数...
2018-11-04 22:21:57
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原创 rest_framework中利用jwt登录验证时，自定义返回凭证和登录校验支持手机号
安装pip install djangorestframework-jwt在Django.settings中配置REST_FRAMEWORK = { 'DEFAULT_AUTHENTICATION_CLASSES': ( 'rest_framework_jwt.authentication.JSONWebTokenAuthentication', # 添加...
2018-08-25 11:33:30
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