ROS学习教程--第三篇 （launch文件编写）

1.概念

launch 文件是一个 XML 格式的文件，可以启动本地和远程的多个节点，还可以在参数服务器中设置参数。

2.作用

简化节点的配置与启动，提高ROS程序的启动效率。

3.使用

以 basic_correspondence为例演示
1）新建launch文件
在功能包下添加 launch目录, 目录下新建basic_correspondence.launch 文件，编辑 launch 文件

<launch>
    <node pkg="basic_correspondence" type="talker_p.py" name="talker_p" output="screen" />
    <node pkg="basic_correspondence" type="listener_p.py"  name="listener_p" output="screen" />
</launch>

在功能包的CMakelists.txt中添加如下install配置块

install(FILES
        launch/basic_correspondence.launch
        DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_SHARE_DESTINATION}/launch
        )

在工作空间重新编译

2）调用 launch 文件

roslaunch basic_correspondencebasic_correspondence.launch

注意:roslaunch 命令执行launch文件时，首先会判断是否启动了 roscore,如果启动了，则不再启动，否则，会自动调用 roscore

4.launch各标签含义

4.1 launch标签

标签是所有 launch 文件的根标签，充当其他标签的容器
1）属性
deprecated = “弃用声明”
告知用户当前 launch 文件已经弃用
2）子级标签
所有其它标签都是launch的子级

4.2 launch文件标签之node

标签用于指定 ROS 节点，是最常见的标签，需要注意的是: roslaunch 命令不能保证按照 node 的声明顺序来启动节点(节点的启动是多进程的)
1）属性
pkg=“包名”
节点所属的包
type=“nodeType”
节点类型(与之相同名称的可执行文件)
name=“nodeName”
节点名称(在 ROS 网络拓扑中节点的名称)
args=“xxx xxx xxx” (可选)
将参数传递给节点
machine=“机器名”
在指定机器上启动节点
respawn=“true | false” (可选)
如果节点退出，是否自动重启
respawn_delay=" N" (可选)
如果 respawn 为 true, 那么延迟 N 秒后启动节点
required=“true | false” (可选)
该节点是否必须，如果为 true,那么如果该节点退出，将杀死整个 roslaunch
ns=“xxx” (可选)
在指定命名空间 xxx 中启动节点
clear_params=“true | false” (可选)
在启动前，删除节点的私有空间的所有参数
output=“log | screen” (可选)
日志发送目标，可以设置为 log 日志文件，或 screen 屏幕,默认是 log
2）子级标签
env 环境变量设置
remap 重映射节点名称
rosparam 参数设置
param 参数设置

4.3 launch文件标签之include

include标签用于将另一个 xml 格式的 launch 文件导入到当前文件
1）属性
file=“$(find 包名)/xxx/xxx.launch”
要包含的文件路径
ns=“xxx” (可选)
在指定命名空间导入文件
2）子级标签
env 环境变量设置
arg 将参数传递给被包含的文件

4.4 launch文件标签之remap

用于话题重命名
1）属性
from=“xxx”
原始话题名称
to=“yyy”
目标名称
2）子级标签
无

4.5 launch文件标签之param

标签主要用于在参数服务器上设置参数，参数源可以在标签中通过 value 指定，也可以通过外部文件加载，在标签中时，相当于私有命名空间。 1）属性 name="命名空间/参数名" 参数名称，可以包含命名空间 value="xxx" (可选) 定义参数值，如果此处省略，必须指定外部文件作为参数源 type="str | int | double | bool | yaml" (可选) 指定参数类型，如果未指定，roslaunch 会尝试确定参数类型，规则如下: 如果包含 '.' 的数字解析未浮点型，否则为整型 "true" 和 "false" 是 bool 值(不区分大小写) 其他是字符串 2）子级标签 无

4.6 launch文件标签之rosparam

标签可以从 YAML 文件导入参数，或将参数导出到 YAML 文件，也可以用来删除参数，标签在标签中时被视为私有。
1）属性
command=“load | dump | delete” (可选，默认 load)
加载、导出或删除参数
file=“$(find xxxxx)/xxx/yyy…”
加载或导出到的 yaml 文件
param=“参数名称”
ns=“命名空间” (可选)
2）子级标签
无

4.7 launch文件标签之group

标签可以对节点分组，具有 ns 属性，可以让节点归属某个命名空间
1.属性
ns=“名称空间” (可选)
clear_params=“true | false” (可选)
启动前，是否删除组名称空间的所有参数(慎用…此功能危险)
2.子级标签
除了launch 标签外的其他标签

4.8 launch文件标签之arg

标签是用于动态传参，类似于函数的参数，可以增强launch文件的灵活性
1）属性
name=“参数名称”
default=“默认值” (可选)
value=“数值” (可选)
不可以与 default 并存
doc=“描述”
参数说明
2）子级标签
无
3）示例
launch文件传参语法实现,hello.lcaunch

命令行调用launch传参 roslaunch hello.launch xxx:=值