ROS学习教程--第二篇（服务通信）

1.服务通信原理介绍

服务通信较之于话题通信更简单些，理论模型如下图所示，该模型中涉及到三个角色:

• ROS master(管理者)
• Server(服务端)
• Client(客户端)
  ROS Master 负责保管 Server 和 Client 注册的信息，并匹配话题相同的 Server 与 Client ，帮助 Server 与 Client 建立连接，连接建立后，Client 发送请求信息，Server 返回响应信息。

整个流程由以下步骤实现:
1.Server注册
Server 启动后，会通过RPC在 ROS Master 中注册自身信息，其中包含提供的服务的名称。ROS Master 会将节点的注册信息加入到注册表中。
2.Client注册
Client 启动后，也会通过RPC在 ROS Master 中注册自身信息，包含需要请求的服务的名称。ROS Master 会将节点的注册信息加入到注册表中。
3.ROS Master实现信息匹配
ROS Master 会根据注册表中的信息匹配Server和 Client，并通过 RPC 向 Client 发送 Server 的 TCP 地址信息。
4.Client发送请求
Client 根据步骤2 响应的信息，使用 TCP 与 Server 建立网络连接，并发送请求数据。
5.Server发送响应
Server 接收、解析请求的数据，并产生响应结果返回给 Client。
注意: 1.客户端请求被处理时，需要保证服务器已经启动； 2.服务端和客户端都可以存在多个。

2.编辑相应文件

2.1 自定义srv文件

服务通信中，数据分成两部分，请求与响应，在 srv 文件中请求和响应使用—分割，具体实现如下:
功能包下新建 srv 目录，添加 AddInts.srv 文件，内容:

# 客户端请求时发送的两个数字
int32 num1
int32 num2
---
# 服务器响应发送的数据
int32 sum

2.2 配置CMakeLists.txt

在自定义的包的CMakeLists.txt文件中添加和service相关的配置块，需要配置message相关的配置块，之前已经配置便不再赘述，可参考上篇，添加以下内容

add_service_files(
  FILES
  AddInts.srv
)

注意：service配置块要在message配置快之前

2.3 编辑服务端实现

在自定义包basic_correspondence的src目录下添加add_ints_server_p.py，编辑以下内容

#! /usr/bin/env python
"""
    需求:
        编写两个节点实现服务通信，客户端节点需要提交两个整数到服务器
        服务器需要解析客户端提交的数据，相加后，将结果响应回客户端，
        客户端再解析


    服务器端实现:
        1.导包
        2.初始化 ROS 节点
        3.创建服务对象
        4.回调函数处理请求并产生响应
        5.spin 函数


"""
# 1.导包
import rospy
from basic_correspondence.srv import AddInts,AddIntsRequest,AddIntsResponse
# 回调函数的参数是请求对象，返回值是响应对象
def doReq(req):
    # 解析提交的数据
    sum = req.num1 + req.num2
    rospy.loginfo("提交的数据:num1 = %d, num2 = %d, sum = %d",req.num1, req.num2, sum)


    # 创建响应对象，赋值并返回
    # resp = AddIntsResponse()
    # resp.sum = sum
    resp = AddIntsResponse(sum)
    return resp




if __name__ == "__main__":
    # 2.初始化 ROS 节点
    rospy.init_node("addints_server_p")
    # 3.创建服务对象
    server = rospy.Service("AddInts",AddInts,doReq)
    # 4.回调函数处理请求并产生响应
    # 5.spin 函数
    rospy.spin()

2.4 编辑客户端实现
在自定义包basic_correspondence的src目录下添加add_ints_client_p.py，编辑以下内容

#! /usr/bin/env python


"""
    需求:
        编写两个节点实现服务通信，客户端节点需要提交两个整数到服务器
        服务器需要解析客户端提交的数据，相加后，将结果响应回客户端，
        客户端再解析


    客户端实现:
        1.导包
        2.初始化 ROS 节点
        3.创建请求对象
        4.发送请求
        5.接收并处理响应


    优化:
        加入数据的动态获取




"""
#1.导包
import rospy
from basic_correspondence.srv import *
import sys


if __name__ == "__main__":


    #优化实现
    if len(sys.argv) != 3:
        rospy.logerr("请正确提交参数")
        sys.exit(1)




    # 2.初始化 ROS 节点
    rospy.init_node("addints_client_p")
    # 3.创建请求对象
    client = rospy.ServiceProxy("AddInts",AddInts)
    # 请求前，等待服务已经就绪
    # 方式1:
    # rospy.wait_for_service("AddInts")
    # 方式2
    client.wait_for_service()
    # 4.发送请求,接收并处理响应
    # 方式1
    # resp = client(3,4)
    # 方式2
    # resp = client(AddIntsRequest(1,5))
    # 方式3
    req = AddIntsRequest()
    # req.num1 = 100
    # req.num2 = 200


    #优化
    req.num1 = int(sys.argv[1])
    req.num2 = int(sys.argv[2])


    resp = client.call(req)
    rospy.loginfo("响应结果:%d",resp.sum)

2.5 配置CMakeList.txt文件

在自定义包的CMakeLists.txt文件的catkin_install_python配置块添加这两个文件

catkin_install_python(PROGRAMS
  src/add_ints_server_p.py
  src/add_ints_client_p.py
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

2.6 编译

在工作区根目录执行catkin_make进行编译

3.6 启动服务

在启动前需要先配置PYTHONPATH，将自定义包编译生成的python包路径添加到导包路径中
export PYTHONPATH=/opt/ros/noetic/lib/python3/dist-packages:{自定义工作空间绝对路径}/devel/lib/python3/dist-packages/

启动服务

roscore  # 需要先启动ros msater

rosrun basic_correspondence person_talker.py

rosrun basic_correspondence person_listener.py