GPS电文解析实战项目

不爱说话的我

于 2024-08-25 10:19:41 发布

阅读量874

点赞数 30

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_42146230/article/details/141565056

版权

本文还有配套的精品资源，点击获取 menu-r.4af5f7ec.gif

简介：GPS电文解析是理解GPS数据的关键步骤，本实战项目将带你深入了解GPS电文格式，包括GPGGA报文。通过解析和评估电文质量，你可以优化GPS定位性能并进行各种应用。本项目提供源代码，涵盖NMEA电文解析、数据校验、实时处理和坐标转换，帮助你掌握GPS电文解析的实际应用。

1. GPS电文解析简介

GPS电文解析是将GPS接收机输出的NMEA电文转换为可读信息的处理过程。NMEA电文是一种标准化格式，用于在GPS设备和计算机之间传输位置和导航数据。

GPS电文解析的主要目的是提取电文中的关键信息，例如位置、速度、时间和卫星信息。这些信息可用于各种应用，例如导航、跟踪和测量。

GPS电文解析涉及多个步骤，包括：

电文结构分析： 确定电文的字段布局和数据格式。
数据提取： 从电文中提取所需信息。
数据转换： 将提取的数据转换为可用的格式。
数据验证： 检查数据的一致性和准确性。

2.1 GPGGA报文结构与解析

2.1.1 GPGGA报文字段含义

GPGGA报文包含以下字段：

| 字段 | 含义 | |---|---| | $GPGGA | 报文头 | | 时间 | UTC时间（时分秒） | | 纬度 | 纬度（度分秒） | | 纬度方向 | 纬度方向（N/S） | | 经度 | 经度（度分秒） | | 经度方向 | 经度方向（E/W） | | GPS状态 | GPS状态（0：无效，1：有效） | | 卫星数 | 可视卫星数 | | HDOP | 水平精度因子 | | 海拔 | 海拔高度（米） | | 海拔参考 | 海拔参考（MSL：海平面，ELL：椭球体） | | 差分年龄 | 差分年龄（秒） | | 差分站ID | 差分站ID |

2.1.2 GPGGA报文解析算法

GPGGA报文解析算法如下：

校验和验证：
计算报文的校验和，并与报文末尾的校验和进行比较。
如果校验和不匹配，则报文无效，丢弃。
字段解析：
将报文拆分为各个字段，并根据字段含义进行解析。
对于时间、纬度、经度等字段，需要进行度分秒到十进制的转换。
数据处理：
根据GPS状态字段，判断GPS是否有效。
根据卫星数和HDOP字段，评估GPS定位精度。
根据海拔字段和海拔参考字段，获取海拔高度。
输出结果：
输出解析后的GPS数据，包括时间、位置、精度、海拔等信息。

代码示例：

import re

def parse_gpgga(gpgga_str):
    """解析GPGGA报文

    Args:
        gpgga_str (str): GPGGA报文字符串

    Returns:
        dict: 解析后的GPS数据
    """

    # 校验和验证
    checksum = gpgga_str[-2:]
    calculated_checksum = calculate_checksum(gpgga_str[:-2])
    if checksum != calculated_checksum:
        raise ValueError("Invalid checksum")

    # 字段解析
    fields = re.split(",", gpgga_str)

    # 数据处理
    gps_data = {
        "time": parse_time(fields[1]),
        "latitude": parse_latitude(fields[2], fields[3]),
        "longitude": parse_longitude(fields[4], fields[5]),
        "gps_status": int(fields[6]),
        "num_satellites": int(fields[7]),
        "hdop": float(fields[8]),
        "altitude": parse_altitude(fields[9], fields[10]),
        "differential_age": float(fields[11]),
        "differential_station_id": fields[12],
    }

    return gps_data

3. GPS电文解析实践

3.1 NMEA电文解析源代码实现

3.1.1 C语言NMEA电文解析库

libnmea库 是一个流行的C语言NMEA电文解析库，它提供了丰富的函数来解析各种类型的NMEA电文，包括GPGGA、GPGSV、GPRMC和GPGLL。该库具有以下特点：

支持多种NMEA电文类型
解析速度快，效率高
代码简洁易懂，易于集成
提供丰富的API，方便开发人员使用

使用示例：

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <libnmea/nmea.h>

int main() {
    // 创建一个NMEA电文解析器
    nmeaParser parser = nmea_create_parser();

    // 解析一个GPGGA电文
    char *gpgga = "$GPGGA,123519,4807.038,N,01131.000,E,1,08,0.9,545.4,M,-34.9,M,,*47";
    nmeaSentence *sentence = nmea_parse(parser, gpgga);

    // 获取电文中的字段值
    double latitude = nmea_sentence_get_latitude(sentence);
    double longitude = nmea_sentence_get_longitude(sentence);
    int fixQuality = nmea_sentence_get_fix_quality(sentence);

    // 打印电文中的字段值
    printf("Latitude: %f\n", latitude);
    printf("Longitude: %f\n", longitude);
    printf("Fix quality: %d\n", fixQuality);

    // 释放NMEA电文解析器
    nmea_destroy_parser(parser);

    return 0;
}

3.1.2 Python NMEA电文解析模块

PyNMEA2模块 是一个Python NMEA电文解析模块，它提供了方便易用的API来解析NMEA电文。该模块具有以下特点：

支持多种NMEA电文类型
解析速度快，效率高
提供丰富的功能，包括电文校验、错误处理和数据转换
文档齐全，易于上手

使用示例：

import pynmea2

# 解析一个GPGGA电文
gpgga = "$GPGGA,123519,4807.038,N,01131.000,E,1,08,0.9,545.4,M,-34.9,M,,*47"
sentence = pynmea2.parse(gpgga)

# 获取电文中的字段值
latitude = sentence.latitude
longitude = sentence.longitude
fixQuality = sentence.fix_quality

# 打印电文中的字段值
print("Latitude:", latitude)
print("Longitude:", longitude)
print("Fix quality:", fixQuality)

3.2 数据校验和错误处理

3.2.1 NMEA电文校验和算法

NMEA电文使用校验和算法来确保数据的完整性。校验和值是电文数据字节的异或和，并存储在电文的最后两个字节中。

校验和算法：

将电文数据字节（不包括"$"和"*"）按顺序异或起来。
将异或结果转换为十六进制字符串，即为校验和值。

示例：

对于GPGGA电文"$GPGGA,123519,4807.038,N,01131.000,E,1,08,0.9,545.4,M,-34.9,M,,*47"，其校验和计算过程如下：

异或结果：0x47
十六进制字符串：47

因此，该电文的校验和值为47。

3.2.2 GPS电文错误处理机制

GPS电文解析器通常会实现错误处理机制来处理错误的电文。常见的错误处理机制包括：

校验和错误： 如果电文的校验和不正确，则解析器会丢弃该电文。
格式错误： 如果电文的格式不正确（例如，缺少字段或字段格式错误），则解析器会丢弃该电文。
范围错误： 如果电文中的某个字段值超出允许的范围，则解析器会丢弃该电文。

3.3 实时GPS数据处理

3.3.1 GPS数据流处理技术

实时GPS数据处理需要处理连续的GPS数据流。常用的GPS数据流处理技术包括：

缓冲区技术： 将GPS数据流存储在缓冲区中，并根据需要从中读取数据。
事件驱动技术： 当有新的GPS数据可用时，触发一个事件，并由事件处理程序处理数据。
线程技术： 创建一个单独的线程来处理GPS数据流，从而与主程序并行运行。

3.3.2 实时GPS定位算法

实时GPS定位算法用于计算移动设备的当前位置。常用的实时GPS定位算法包括：

卡尔曼滤波： 一种递归滤波算法，可以估计移动设备的状态（位置、速度和加速度）和协方差矩阵。
粒子滤波： 一种蒙特卡罗方法，可以估计移动设备的状态分布。
扩展卡尔曼滤波： 卡尔曼滤波的扩展，可以处理非线性系统。

4. GPS电文解析进阶

4.1 坐标系统转换

4.1.1 地理坐标系与大地坐标系

地理坐标系和大地坐标系是两种不同的坐标系，用于描述地球上的位置。

地理坐标系 以地球的中心为原点，以赤道为基本平面，以经度和纬度来表示位置。经度是从本初子午线向东或向西度量，范围为0°到180°。纬度是从赤道向北或向南度量，范围为0°到90°。

大地坐标系 以参考椭球面为基准面，以大地纬度、大地经度和大地高程来表示位置。大地纬度和大地经度与地理纬度和地理经度类似，但由于地球并非完美的球体，因此大地坐标系与地理坐标系之间存在差异。

4.1.2 坐标系转换算法

坐标系转换算法用于将位置从一种坐标系转换为另一种坐标系。常见的坐标系转换算法包括：

莫洛迪斯基反算公式： 将大地坐标系转换为地理坐标系。
莫洛迪斯基正算公式： 将地理坐标系转换为大地坐标系。
布尔莎参数： 用于校正大地坐标系与参考椭球面之间的差异。

莫洛迪斯基反算公式：

def molodensky_inverse(lat_geo, lon_geo, h_geo, lat_geo_0, lon_geo_0, h_geo_0, dx, dy, dz):
    """
    莫洛迪斯基反算公式

    Args:
        lat_geo: 地理纬度 (度)
        lon_geo: 地理经度 (度)
        h_geo: 地理高程 (米)
        lat_geo_0: 参考大地纬度 (度)
        lon_geo_0: 参考大地经度 (度)
        h_geo_0: 参考大地高程 (米)
        dx: 平移沿 X 轴 (米)
        dy: 平移沿 Y 轴 (米)
        dz: 平移沿 Z 轴 (米)

    Returns:
        大地纬度 (度)
        大地经度 (度)
        大地高程 (米)
    """

    # 弧度转换
    lat_geo_rad = lat_geo * np.pi / 180
    lon_geo_rad = lon_geo * np.pi / 180
    lat_geo_0_rad = lat_geo_0 * np.pi / 180
    lon_geo_0_rad = lon_geo_0 * np.pi / 180

    # 椭球参数
    a = 6378137.0  # 地球半长轴 (米)
    f = 1 / 298.257223563  # 扁率

    # 计算大地纬度
    N = a / np.sqrt(1 - f * np.sin(lat_geo_0_rad) ** 2)
    lat_geo_rad_new = lat_geo_rad + (h_geo - h_geo_0) * np.tan(lat_geo_rad) / N

    # 计算大地经度
    lon_geo_rad_new = lon_geo_rad + (h_geo - h_geo_0) / (N * np.cos(lat_geo_rad))

    # 计算大地高程
    h_geo_new = h_geo - dx * np.sin(lon_geo_rad) * np.cos(lat_geo_rad) \
        - dy * np.cos(lon_geo_rad) * np.cos(lat_geo_rad) \
        - dz * np.sin(lat_geo_rad)

    # 弧度转度
    lat_geo_new = lat_geo_rad_new * 180 / np.pi
    lon_geo_new = lon_geo_rad_new * 180 / np.pi

    return lat_geo_new, lon_geo_new, h_geo_new

4.2 GPS电文解析实战项目

4.2.1 GPS数据采集与存储

GPS数据采集与存储是GPS电文解析进阶应用中的重要环节。数据采集可以采用各种方式，如：

串口通信： 通过串口与GPS接收机连接，实时采集GPS电文。
网络通信： 通过网络连接到GPS接收机，获取GPS电文。
文件读取： 从本地文件中读取已存储的GPS电文。

数据存储可以采用各种数据库或文件格式，如：

SQLite： 轻量级数据库，适合存储小规模GPS数据。
MySQL： 关系型数据库，适合存储大规模GPS数据。
CSV： 逗号分隔值文件，适合存储结构化的GPS数据。

4.2.2 GPS数据分析与可视化

GPS数据分析与可视化是GPS电文解析进阶应用中的另一重要环节。数据分析可以采用各种统计方法，如：

描述性统计： 计算GPS数据的平均值、中位数、标准差等统计量。
相关性分析： 分析GPS数据不同变量之间的相关性。
聚类分析： 将GPS数据点聚类为不同的组。

数据可视化可以采用各种图表和地图，如：

折线图： 显示GPS数据随时间变化的趋势。
散点图： 显示GPS数据不同变量之间的关系。
热力图： 显示GPS数据在特定区域的分布情况。
轨迹图： 显示GPS数据点的运动轨迹。

5. GPS电文解析总结与展望

5.1 GPS电文解析技术总结

GPS电文解析技术经历了从最初的单一报文解析到如今的多报文综合解析的演变过程。随着技术的发展，GPS电文解析技术已经成为GPS应用领域的基础技术，广泛应用于导航、测绘、定位等领域。

GPS电文解析技术的核心在于对NMEA电文的解析和处理。NMEA电文是一种标准的串口通信协议，它定义了GPS接收机和外部设备之间通信的格式和内容。通过对NMEA电文的解析，可以获取GPS接收机输出的各种信息，包括位置、速度、时间、卫星信息等。

GPS电文解析技术的发展趋势主要体现在以下几个方面：

算法优化： 随着硬件技术的进步，GPS接收机的处理能力不断提高，这为GPS电文解析算法的优化提供了基础。通过优化算法，可以提高电文解析的速度和准确性。
多报文解析： 现代GPS接收机通常可以同时接收多种类型的NMEA电文，这些电文包含了不同的信息。通过对多报文进行综合解析，可以获取更加丰富和准确的GPS信息。
数据融合： GPS电文解析技术与其他传感器技术，如惯性导航系统（INS）、激光雷达（LiDAR）等进行数据融合，可以提高定位精度和可靠性。

5.2 GPS电文解析未来发展趋势

随着GPS技术的不断发展，GPS电文解析技术也将迎来新的发展机遇。未来的GPS电文解析技术将朝着以下几个方向发展：

人工智能（AI）的应用： AI技术可以用于GPS电文解析的各个方面，如电文识别、数据清洗、异常检测等。通过应用AI技术，可以提高电文解析的效率和准确性。
云计算的应用： 云计算平台可以提供强大的计算能力和存储空间，这为大规模GPS电文解析提供了支持。通过利用云计算平台，可以实现对海量GPS电文的实时处理和分析。
物联网（IoT）的应用： 随着物联网技术的普及，越来越多的物联网设备将配备GPS模块。这些设备产生的海量GPS电文数据将为各种应用提供新的机遇。通过对这些数据的解析和处理，可以实现对物联网设备的精准定位和跟踪。

总之，GPS电文解析技术在未来将继续发挥重要的作用，并随着新技术的应用不断发展和完善。

本文还有配套的精品资源，点击获取 menu-r.4af5f7ec.gif