机械臂项目摘要

机械臂项目

概述

谈机械臂之前，首先简单介绍机器人吧。在工业技术中，机器人有着“皇冠顶端的明珠”的美誉。机器人的种类包括很多种，也有很多分类方式，我国的各种机器人发展报告中倾向将机器人分为三个大类：

工业机器人
服务机器人
特种机器人

关于机器人这里就不多阐述了，我们直奔主题——机械臂

机械臂，机器人大家族的重要组成部分，其执行效率和精度高，在工业领域发挥着重要作用。机械臂项目的开发更是需要横跨多专业的系统性知识，包括：自动化、控制理论、计算机视觉、深度学习等

本专栏将围绕机械臂项目，主要针对已有机械臂（不是自己搭建的），沿着开发流程梳理各个阶段需要的知识及算法

技术栈总结

机械臂项目开发流程可以简单分为两个模块：
运动控制模块：机械臂怎么运动
感知算法模块：告诉机械臂怎么运动

以能完成项目开发为目的，模块各自需要的最小知识量如下

（一）运动控制模块：

1. 欧拉角、四元数与空间坐标变换
2. 机械臂运动学基础
3. 连接已有机械臂及调用驱动
4. 机械臂常用移动模式
5. ROS 与 机械臂

（二）感知算法模块：

感知算法模块其实不存在什么最小知识量，因为在机械臂项目开发过程中，要结合具体项目来选择使用的传感器及算法。机械臂项目常见的传感器有：RGB相机、深度相机、力/力矩传感器等，笔者会以它们为核心进行总结，并将不断更新技术栈

1. 图像基本知识
2. 相机调用及Opencv
3. 相机标定
4. 传统图像算法 for 机械臂
5. 深度学习 for 机械臂
6. 视觉反馈
7. 机械臂柔顺控制
8. 机械臂强化学习

下面进入具体模块吧！