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ROS
绿竹巷人
不想做算法工程师的算法工程师
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error: ‘shared_ptr’ in namespace ‘std’ does not name a template type
描述ROS下编译cpp文件时,出现编译错误错误提示error: ‘shared_ptr’ in namespace ‘std’ does not name a template type解决方案在需要编译的包的CMakeLists.txt文件下,添加如下一句话add_compile_options(-std=c++11)使用C++ 11编译方式,问题解决...原创 2020-09-28 10:02:25 · 2404 阅读 · 4 评论 -
ROS下查看rviz中的机械臂位姿
描述ROS系统下,想要查看Rviz中机械臂的末端位姿命令在已经roslaunch某个文件,打开了gazebo和rviz后另起终端执行命令rosrun moveit_commander moveit_commander_cmdline.py执行命令use <group name>为自己程序中设置的,我执行的是默认的manipulatoruse manipulator执行命令currentcurrent命令将会返回运动组的当前状态,包括关节的状态(关节1,原创 2020-09-28 09:48:47 · 2539 阅读 · 1 评论 -
ROS下C++控制UR机械臂
描述ROS系统下,使用moveit和gazebo搭建UR机械臂控制的仿真环境,并使用C++编写一个节点来控制UR机械臂的移动ROS系统:kineticUR5机械臂电脑系统:Ubuntu16.04截图和运行效果gazebo的机械臂会先水平,然后依次移动到两个位置rviz中的机械臂移动和gazebo机械臂一致,但是会有一个透明效果的机械臂,沿着同样路径非常滞后的移动代码1. 特殊位置移动(Moveit中默认的位置)#include <moveit/move_group_interfa原创 2020-09-27 21:25:45 · 5737 阅读 · 18 评论 -
ROS下UR机械臂仿真控制失败(机械臂躺着)
描述在使用ROS的kinetic版本控制UR机械臂时,moveit规划成功但UR机械臂不运动的问题失败表现成功的截图如下注意到,MotionPlanning界面下的“Commands”下有四个按钮,分别是“plan”、“Execute”、“Plan and Execute”和“Stop”下面有一个提示,截图中是“Executed”,也即是我运动成功了,可以看到我的UR机械臂已经直立了这里没有截出失败的示意图。失败时,“Executed”的位置为“failed”。机械臂一直是倒下的状态。问题提原创 2020-09-24 14:12:47 · 3670 阅读 · 0 评论 -
ROS下UR机械臂仿真控制(kinetic版)
描述使用ROS的kinetic版本,在gazebo仿真系统下控制UR机械臂问题CMake Warning at /opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:76 (find_package): Could not find a package configuration file provided by "moveit_core" with any of the following names: moveit_core原创 2020-09-24 11:58:09 · 2720 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu16.04安装ROS的kinetic
描述Ubuntu16.04系统安装ROS的kinetic版本官方安装文档请看ROS官网安装指南我下面的只是我安装的示例命令1. Setup your sources.listsudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'2. Set up your keyssudo apt-key a原创 2020-06-19 11:54:49 · 143 阅读 · 0 评论 -
FastRTPS(二)——结构及简单应用
FastRTPS结构重要概念Domain(域):用于创建、管理、销毁高层的ParticipantPariticipant(参与者):包含多个Publisher和Subscriber,并管理它们的配置Publisher(发布者):发送 topic 数据Subscriber(订阅者):接收订阅的topic数据结构示意图:理解:每个Participant有一个domain id(不...原创 2020-02-05 16:57:39 · 1511 阅读 · 0 评论 -
FastRTPS(一)——基本知识
Fast RTPS是eProsima公司开发出来的一个库,实现的是DDS标准中的RTPS标准,用于通讯引言及目录ROS2相比ROS1,引入了DDS(这篇不是讲ROS的,所以是简单介绍)DDS是一个国际标准,使用发布/订阅机制进行消息通讯,我们就把它理解为一个库吧1. FastRTPS是什么Fast RTPS是eProsima公司对RTPS标准的一个实现,也就是库。RTPS是DDS标准...原创 2020-02-05 12:25:58 · 7737 阅读 · 0 评论