描述
我有一个点集，里面都是[x,y]这样的二维点，这个点集能形成一个曲线。
在并不想去求这个曲线的表达式时，怎么得到某一点的曲率呢
相关知识
曲率的定义是：
针对曲线上某个点的切线方向角对弧长的转动率，而曲率的倒数就是曲率半径
K
=
∣
Δ
θ
l
∣
=
∣
1
r
∣
K\; =\; \left| \frac{\Delta \theta }{l} \right|\; =\; \left| \frac{1}{r} \right|\;
K=∣
∣lΔθ∣
∣=∣
∣r1∣
∣
式子中 K K K代表的就是曲率， Δ θ Δθ Δθ代表的就是切线方向角的变化， l l l代表弧长， r r r代表的就是曲率半径
式子也挺好看懂的。我们都知道圆的周长是
2
π
r
2πr
2πr，任意一段弧长 的计算方式是
l
=
θ
⋅
r
l\; =\; \theta \; \cdot \; r
l=θ⋅r
式子中的 θ θ θ代表的就是弧长对应的角度
解决
我有一段圆弧ab，对应的圆内角
θ
θ
θ是啥我不用解释了吧，初中数学
那么到这儿也比较简单了，如果离散点中，ab就是相邻的两个点，那么a点（或者b点或者随便哪个点）的曲率怎么计算呢
我们设要求的点
p
p
p，在点集
P
P
P 的位置是
i
i
i ，点集实际上是
0
0
0 到
n
n
n 的一系列二维点，那么点p的曲率
K
i
K_{i}
Ki的表达式是
K
i
=
∣
arctan
(
y
i
+
2
−
y
i
+
1
x
i
+
2
−
x
i
+
1
)
−
arctan
(
y
i
+
1
−
y
i
x
i
+
1
−
x
i
)
(
x
i
+
1
−
x
i
)
2
+
(
y
i
+
1
−
y
i
)
2
∣
K_{i\; }=\; \left| \frac{\arctan \left( \frac{y_{i+2}\; -\; y_{i+1}}{x_{i+2}\; -\; x_{i+1}} \right)\; -\; \arctan \left( \frac{y_{i+1}\; -\; y_{i}}{x_{i+1}\; -\; x_{i}} \right)}{\sqrt{\left( x_{i+1}\; -\; x_{i} \right)^{2}+\left( y_{i+1}\; -\; y_{i} \right)^{2}}} \right|
Ki=∣
∣(xi+1−xi)2+(yi+1−yi)2arctan(xi+2−xi+1yi+2−yi+1)−arctan(xi+1−xiyi+1−yi)∣
∣
挺好理解的，下面的是两点之间的距离，上面是切线方向角之差，不解释啦
补充
上面计算方式写的很清楚了，但其实有个小小问题
假设我有100个点，按照上面的公式，第1个点到第98个点都是可以很快计算出来的。
但99个点和100个点，因为没有101和102两个点，这两个点的曲率是无法计算的。
解决办法也很简单：
- 我使用离散点曲率计算，主要是在路径规划当中使用，我的这个离散点集在最后两个点上，实际上可以认为是路径终点，需要轨迹很平滑的。我的操作就是，将最后两个点的曲率，赋值成了倒数第三个点一样，问题应该不大。你可以根据自己的需求任意设置。
- 如果你就是不想自己设定，非要计算的来。造102个点，使用前100个，造n+2个点，使用前n个。（挺无聊的解决办法哈）
3754
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
