工业以太网现场总线 EtherCAT驱动程序设计及应用

第一章 概述
    1.1 实时工业以太网概述
    1.2 EtherCAT协议概述
第二章 EtherCAT协议
    2.1 EtherCAT系统组成
        2.1.1 EtheCAT主站组成
        2.1.2 EtherCAT从站组成
        2.1.3 EtherCAT物理拓扑结构
    2.2 EtherCAT数据帧结构
    2.3 EtherCAT报文寻址和通信服务
        2.3.1 EtherCAT网段寻址
        2.3.2 设备寻址
        2.3.3 逻辑寻址和FMMU
        2.3.4 通信服务和WKC
    2.4 分布时钟
        2.4.1 分布时钟描述
        2.4.2 传输延时和时钟初始偏移量的测量
        2.4.3 时钟同步
    2.5 通信模式
        2.5.1 周期性过程数据通信
        2.5.2 非周期性邮箱数据通信
    2.6 状态机和通信初始化
    2.7 应用层协议
第三章 EtherCAT从站控制芯片
    3.1 ESC概述
        3.1.1 ESC芯片种类
        3.1.2 ESC存储空间
        3.1.3 ESC特征信息
    3.2 ESC芯片ET1100
        3.2.1 ET1100引脚定义
        3.2.2 物理通信端口
        3.2.3 PDI接口
        3.2.4 配置引脚
        3.2.5 其它引脚
    3.3 ESC数据链路控制
        3.3.1 ESC数据帧处理
        3.3.2 ESC通信端口控制