数据融合（1）

什么是数据融合？
数据融合就是将多个传感器的信息进行融合，让这些信号更加具有可靠性，比单传感器更加的准确。

应用在哪些领域？
传感器数据融合主要应用于自动驾驶，导航、目标检测。以及医疗，环境监测方面。

与单传感器相比，多传感器数据融合有哪些优点？
1、如果使用了N个相同的传感器，那么理论上最后的观测值会提高k*N^1/2；
2、多个传感器可以改善我们的观察过程。比如我们可以同时通过脉冲雷达和前视红外成像来观测一个目标，其中雷达可以准确地判断目标的距离，但是确定方位角的能力有限，而前视红外成像可以准确地判断目标的方位角，但是确定目标距离的能力有限，那么，同时基于两者对目标进行观测将比单独使用一个传感器更为准确；

多传感器数据融合有哪些方法？
1、直接数据融合。比如多个图像传感器或者声波传感器就可以直接融合。直接融合涉及到一些经典的方法：如卡尔曼滤波。
2、特征融合。取出数据中的特征向量，对特征向量进行融合。
3、决策融合。将每个传感器的数据进行处理决策后。再将这些决策进行融合。

注意：传感器的选择至关重要，传感器性能的好坏直接将影响最后融合的结果。
参考文章：https://zhuanlan.zhihu.com/p/121096785