谈谈多源数据融合-科普基本概念篇

众所周知，在感知问题上，单一的传感器总是有一定的不足，就像我们人一样，需要用耳、鼻、眼、四肢等多“传感器”协作（融合）来探索和感知世界，这就是最通俗的“多元融合”解释。而在路侧或者车载感知中，需要多种传感器来共同感知路面环境，而多源信息融合的目的，就是将各单一信号源的感知结果进行组合优化，从而输出更有效的道路安全信息。

本文是多源数据融合的第一篇，科普多源数据融合的基本概念。

                                                                  

一、常见的信号源

常见的信号源主要有：毫米波雷达、超声波、摄像头、激光、GPS、里程计、惯导等等……这些传感器可以感知车身周围的安全信息、行驶道路的环境信息，也可以进行定位。

二、多源数据融合等级

首先，根据输出结果的不同，可以将多源数据融合分为不同的等级，我这里分别列出3级和5级模型，

3级模型：

5级模型：

在美国JDL/DFS分级模型的基础上，信息融合系统分类模型为5级： </