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ROS机器人开发实践
读书笔记
坤虫H.M
这个作者很懒,什么都没留下…
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ROS学习04.ROS中的常用组件
目录4.1 launch启动文件4.1 launch启动文件启动文件(Launch File)是ROS中一种同时启动多个节点的途径,它还可以自动启动ROS Master节点管理器,并且可以实现每个节点的各种配置,为多个节点的操作提供很大便利。...原创 2020-09-21 14:22:10 · 1019 阅读 · 0 评论 -
ROS学习03.ROS基础
目录3.1 第一个ROS例程——小乌龟仿真3.1.1 turtlesim功能包3.1 第一个ROS例程——小乌龟仿真3.1.1 turtlesim功能包该功能包的核心是turtlesim_node节点,提供一个可视化的乌龟仿真器,可以实现很多ROS基础功能的测试。每一个ROS功能包都是一个独立的功能,其中可能包含一个或多个节点,这些功能对外使用话题、服务、参数等作为接口。话题与服务:即功能包中的话题与服务接口参数:功能包中的参数,开发者可以通过命令、程序等方式来获取这些参数并进行修改。tur原创 2020-09-04 16:47:00 · 774 阅读 · 0 评论 -
ROS学习02.ROS架构
目录2.1 ROS架构设计2.1 ROS架构设计可将其分成3个层次:OS层、中间层、应用层OS层ROS不是一个传统意义上的操作系统,不能直接运行在计算机硬件之上,而是需要依托于Linux系统。在OS层,可以直接使用ROS官方支持度最好的Ubuntu操作系统,也可以使用其它Linux操作系统。中间层由于Linux并没有针对机器人开发提供特殊的中间件,所以ROS在中间层做了大量工作。最重要的是基于TCPROS/UDPROS的通信系统。ROS在基础的TCP/UDP网络之上,进行了再次封装,构成了T原创 2020-09-04 11:57:46 · 707 阅读 · 0 评论 -
ROS学习01.初识ROS
目录1.1 ROS是什么1.1.1 ROS的起源1.1.2 ROS的设计目标1.1.3 ROS的特点1.2 如何安装ROS1.2.1 操作系统和ROS版本选择1.2.2 配置系统软件源(Ubuntu 软件仓库)参考文献1.1 ROS是什么1.1.1 ROS的起源ROS(Robot Operating System)是一种应用于机器人开发的通用软件框架。它集成了大量的工具、库、协议,提供了类似操作系统所提供的功能。ROS最初应用于斯坦福大学人工智能实验室与机器人技术公Willow Garage合作的个原创 2020-09-03 14:35:37 · 752 阅读 · 0 评论