机器人应用调试
调试工作的学习笔记
坤虫H.M
这个作者很懒,什么都没留下…
展开
-
工作笔记05:imu、底盘车轮、单激光雷达外参校准(基于hdl_graph_slam建图和定位)
目录1. imu 校准1.1 IMU型号1.2 坐标定义1.2.1 大地坐标系(WGS84)1.2.2 当地地理坐标系(ENU)1.2.3 传感器坐标轴定义1.3 传感器校准2. 底盘车辆参数配置3. 单激光雷达校准参考文献1. imu 校准1.1 IMU型号阅读IMU产品说明书,获得如下信息:Yesense YIS300 系列惯性传感系统YIS300 系列包含:YIS300-U 惯性测量单元(IMU):输出经过校准的加速度和角速度值,同时也能够输出磁场强度信息。YIS300-V 垂直参考系原创 2020-09-29 16:26:46 · 3418 阅读 · 1 评论 -
工作笔记04 安装绍兴车环境(使用hdl进行建图和定位)
目录1. 在Ubuntu18.04上安装ROS开发环境2. 编译程序包2.1 提取程序包2.2 安装ros依赖2.3 安装g2o2.4 编译程序包1. 在Ubuntu18.04上安装ROS开发环境见 工作笔记01.绍兴车环境编译(笔记本模拟编译)中的:0.准备工作1.ubuntu18.04安装ROS运行环境**注意:用户名必须设为 lxr,在后期的程序中涉及文件路径。**否则,自行修改。2. 编译程序包2.1 提取程序包在Ubuntu主文件夹下提取程序包sx_ws.zip,提取出文件夹sx原创 2020-09-28 16:28:39 · 1082 阅读 · 2 评论 -
工作笔记03:pcd地图转换成png图片格式(带有XY顶点坐标)
目录1. pcd转ply2. ply转换成xyz3. xyz转rcs4. rcs转png1. pcd转ply安装pcl-toolssudo apt-get install pcl-tools使用如下命令,转成ply文件:pcl_pcd2ply jh_out.pcd jh_in.ply2. ply转换成xyz安装 meshlabsudo apt-get install meshlab打开meshlab,将.ply文件拖入,在软件界面左上角选择导出,保存为.xyz格式。原创 2020-09-28 09:44:57 · 2221 阅读 · 0 评论 -
工作笔记02.编译功能包并配置传感器
目录1.1.原创 2020-09-12 09:35:27 · 903 阅读 · 0 评论 -
工作笔记01.ROS环境安装并编译cartographer
目录1. ubuntu18.041. ubuntu18.04原创 2020-09-09 18:27:12 · 1559 阅读 · 0 评论