hdl环境编译

1. 前提

在Ubuntu18.04上安装ROS开发环境，版本为melodic。
具体安装详见： ROS学习01.初识ROS

2. hdl_graph_slam

Github地址：hdl_graph_slam

2.1 安装依赖

• ros 开发依赖

sudo apt-get install ros-melodic-geodesy ros-melodic-pcl-ros ros-melodic-nmea-msgs ros-melodic-libg2o

• 第三方依赖（注意：第三方依赖文件不要下载到src文件中github地址
  ）
  g2o：下载g2o最新版本源码，进行编译安装。Github地址：g2o

cd g2o
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j8
sudo make install

其余第三方依赖Ubuntu系统中已经安装，不用重复安装。

PCL：可以在文件中搜索pcl，如果存在pcl，说明已经安装。如果不存在，考虑经常pcl源码安装。
参考文章：Ubuntu18.04安装PCL

#安装依赖
sudo apt-get update  
sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev
sudo apt-get install cmake cmake-gui
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev
sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common 
sudo apt-get install libflann1.8 libflann-dev
sudo apt-get install libeigen3-dev 这个需要自己下载正确版本安装
sudo apt-get install libboost-all-dev
sudo apt-get install libvtk7.1-qt libvtk7.1 libvtk7-qt-dev
sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev
sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config
sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev
sudo apt-get install mono-complete
sudo apt-get install openjdk-8-jdk openjdk-8-jre

git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git 
cd pcl 
mkdir release 
cd release
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr \ -DBUILD_GPU=ON-DBUILD_apps=ON -DBUILD_examples=ON \ -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr .. 
make  -j8
sudo make install

2.2 安装hdl_graph_slam

下载关联功能包

cd sx_ws/src
git clone https://github.com/koide3/ndt_omp.git
git clone https://github.com/SMRT-AIST/fast_gicp.git --recursive
git clone https://github.com/koide3/hdl_graph_slam.git

编译：

cd ~/sx_ws
catkin_make_isolated

如果在编译hdl_graph_slam的过程中出现卡顿，而导致编译失败。是由于cpu的性能不足，可以考虑如下先只编译hdl_graph_slam:

catkin_make_isolated --pkg=hdl_graph_slam
catkin_make_isolated

注意：在单独编译前，必须先整体编译，否则不能进行单独编译。对于难编译的功能包，可以一个一个放入src文件中进行编译，等价于单独编译。

3. hdl_localization

cd ~/sx_ws/src
git clone https://github.com/koide3/hdl_localization.git

cd ~/sx_ws
catkin_make_isolated

4. hdl_people_tracking

cd ~/sx_ws/src
git clone https://github.com/koide3/hdl_people_tracking.git

cd ~/sx_ws
catkin_make_isolated

5. interactive_slam

5.1 安装依赖

• ros相关依赖

# for ROS melodic
sudo apt-get install libglm-dev libglfw3-dev
sudo apt-get install ros-melodic-geodesy ros-melodic-pcl-ros ros-melodic-nmea-msgs ros-melodic-libg2o

• 第三方依赖
  GL3W：github地址
  下载最新版本，进行编译安装。

cd gl3w
mkdir build
cd build
cmake ..
make ..
sudo make install

GLFW：github地址

下载最新版本，进行编译安装。

cd gl3w
mkdir build
cd build
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local -D BUILD_SHARED_LIBS=ON ..
make ..
sudo make install

注意：cmake时，必须添加 -D BUILD_SHARED_LIBS=ON，进行动态编译，否则interactive_slam在编译时会报错。

5.2 编译interactive_slam

下载相关功能包

cd ~/sx_ws/src
git clone https://github.com/koide3/ndt_omp
git clone https://github.com/koide3/hdl_graph_slam
git clone https://github.com/koide3/odometry_saver
git clone https://github.com/SMRT-AIST/interactive_slam --recursive

编译：

cd ~/sx_ws
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release