工作笔记01.ROS环境安装并编译cartographer

最新推荐文章于 2024-05-26 09:44:33 发布
最新推荐文章于 2024-05-26 09:44:33 发布
阅读量1.4k 收藏 5
点赞数
分类专栏： 机器人应用调试
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_42214178/article/details/108483637
版权

目录

0. 准备工作

解决一下github克隆慢的问题（网上很多帖子，不能fq的话考虑使用修改hosts）

  1. 加入谷歌域名
sudo gedit /etc/resolv.conf
  1. 将原有的nameserver这一行注释，并添加以下两行：
nameserver 8.8.8.8 
nameserver 8.8.4.4

  1. 然后保存并关闭文件。这里是为了以后的wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/googlecartographer/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall
    这一行命令做铺垫的。（否则会很慢，这个以后再说）

  2. 安装一些必要的依赖包：

sudo apt-get install -y \
    cmake \
    g++ \
    git \
    google-mock \
    libboost-all-dev \
    libcairo2-dev \
    libeigen3-dev \
    libgflags-dev \
    libgoogle-glog-dev \
    liblua5.2-dev \
    libsuitesparse-dev \
    libwebp-dev \
    ninja-build \
    protobuf-compiler \
    python-sphinx
  1. 安装protobuf3

安装依赖：

  • sudo apt-get install autoconf automake libtool curl make g++ unzip

方法一（Ubuntu命令安装）

sudo apt-get install libprotoc-dev

方法二：（源码安装）

  • 接下来克隆源码，注意，git submodule update --init --recursive这一步克隆子模块必须有，否则后面会报错（报找不到文件的错），当然，之前如果你没有解决github下载慢的问题，这里可能就要慢的绝望了。

    git clone -b v3.6.0 https://github.com/protocolbuffers/protobuf.git
#上述命令表示克隆版本为3.6.0的protobuf源码

cd protobuf
git submodule update --init --recursive
#该命令表示克隆protobuf的子模块，主要是gtest

  • 编译并安装

    #进入到克隆的protobuf目录，当然，如果之前就在这个目录下不必再次cd
cd protobuf
./autogen.sh
./configure
make
#如果没有克隆子模块，make check会失败但是可以继续make install,但是使用某些功能时可能会出错
make check
sudo make install
sudo ldconfig
#输出protobuf版本信息则表示安装成功
protoc --version

  1. 最后，查看安装位置：

    which protoc

    其默认下载位置为 /usr/local/bin/protoc
    这是我们不想要的，因为carto的搜索protoc的路径为/usr/bin/protoc

  2. 直接copy过去

    sudo cp /usr/local/bin/protoc /usr/bin

最终，安装完毕protobuf3.6的版本，并完成位置的调整。

1. ubuntu18.04安装ROS运行环境

见博文 01.初识ROS https://blog.csdn.net/weixin_42214178/article/details/108376667

2. 创建工作空间

mkdir -p  ~/sx_ws/src
cd ~/sx_ws/src/
catkin_init_workspace

激活环境变量，并查看当前工作空间路径，确认环境变量是否设置成功：

# 仅当前终端
source ~/sx_ws/devel/setup.bash 

# 所有终端
 echo "source ~/sx_ws/devel/setup.bash " >> ~/.bashrc

#查看当前功能包的路径
echo $ROS_PACKAGE_PATH

显示如下，说明环境变量设置成功：
在这里插入图片描述图1-1 查看ROS功能包相关的环境变量

3 编译功能包

3.1 一些功能包的编译

把给的src文件内的功能包全部复制到本地工作空间的src文件夹下：

~/sx_ws/src

在这里插入图片描述图1-2 放置好功能包后的工作空间内的src文件夹

由于工作需要，暂时将以下文件移出src文件：
在这里插入图片描述图1-3 暂时不编译的功能包

现在，开始编译，由于是在新的主机（中控机）上进行操作，必然会缺少许多相关的依赖，在编译过程中会报错，需要通过报错消息安装相关依赖，直到编译成功：

报错1：
This workspace contains non-catkin packages in it
在这里插入图片描述图1-4 报错1

解决：该工作空间包含了非catkin类型的package，并且catkin不能编译一个“非同步的工作空间”：

'catkin_make_isolated' command instead

使用‘catkin_make_isolated’代替‘catkin_make’进行编译

报错2：
Failed to process package ‘ceres-solver’
解决：安装 ‘ceres-solver’

  1. 先安装 'ceres-solver’依赖包：
# CMake
sudo apt-get install cmake
# google-glog + gflags
sudo apt-get install libgoogle-glog-dev
# BLAS & LAPACK
sudo apt-get install libatlas-base-dev
# Eigen3
sudo apt-get install libeigen3-dev
# SuiteSparse and CXSparse (optional)
# - If you want to build Ceres as a *static* library (the default)
#   you can use the SuiteSparse package in the main Ubuntu package
#   repository:
sudo apt-get install libsuitesparse-dev
# - However, if you want to build Ceres as a *shared* library, you must
#   add the following PPA:
sudo add-apt-repository ppa:bzindovic/suitesparse-bugfix-1319687
sudo apt-get update
sudo apt-get install libsuitesparse-dev
  1. 下载最新版本的ceres-solver，具体参考官网安装教程。
tar zxf ceres-solver-1.14.0.tar.gz
mkdir ceres-bin
cd ceres-bin
cmake ../ceres-solver-1.14.0
make -j4
make test
# Optionally install Ceres, it can also be exported using CMake which
# allows Ceres to be used without requiring installation, see the documentation
# for the EXPORT_BUILD_DIR option for more information.
make install

报错3：
Could not find a package configuration file provided by
“jsk_recognition_msgs” with any of the following names。
解决：缺少相应的功能包，类似问题都安装缺少的功能包。
在这里插入图片描述图1-5 报错3

sudo apt install ros-melodic-jsk-recognition-msgs

报错4：

在处理时有错误发生：
 /var/cache/apt/archives/ros-melodic-libphidget21_0.7.10-1bionic.20200801.013518_amd64.deb
 /var/cache/apt/archives/ros-melodic-lvr2_20.7.1-1bionic.20200710.132440_amd64.deb
 /var/cache/apt/archives/ros-melodic-mrpt2_2.0.4-1bionic.20200622.141446_amd64.deb

解决：

  • 更名 mv /var/lib/dpkg/info /var/lib/dpkg/info_old

  • 新建 mkdir /var/lib/dpkg/info

  • 重新安装文件：sudo apt --fix-broken install

  • 将新生成的软件包配置文件覆盖旧的文件：

    mv /var/lib/dpkg/info/* /var/lib/dpkg/info_old/

  • 恢复软件包配置文件里表

    rm -rf /var/lib/dpkg/info
mv /var/lib/dpkg/info_old /var/lib/dpkg/info

3.2 cartographer的编译安装

因为未知原因，现在先在新建的工作空间中编译安装cartographer，然后将其他功能包放入src文件夹，并编译。

  1. 安装工具：
sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build
  1. 初始化工作空间：
cd ~/sx_ws/
wstool init src
  1. 加入cartographer_ros.rosinstall并更新依赖
wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/googlecartographer/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall
wstool update -t src

报错：ERROR in config: Error processing 'ceres-solver' : [ceres-solver] Checkout of https://ceres-solver.googlesource.com/ceres-solver.git version 1.13.0 into /home/lxr/sx_ws/src/ceres-solver failed.
在这里插入图片描述图1-5 更新报错

解决：
如果你挂了 VPN ，一般不会出错。
如果你没有翻墙，会出现无法下载 ceres-solver 的问题，我们可以修改其下载地址：
1)　修改 <工作空间>/src/.rosinstall 文件
2)　修改 <工作空间>/src/cartographter_ros/cartographter_ros.rosinstall 文件
将两个文件中的 ceres-solver 路径改为从 github 下载
https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git

以上是其他博主的解决方案，实测只需修改google_carto_ws/src/.rosinstall 文件，即可更新完成。
使用快捷键“Ctrl + h”显示隐藏文件。
我的修改后的<工作空间>/src/.rosinstall 文件。

# THIS IS AN AUTOGENERATED FILE, LAST GENERATED USING wstool ON 2020-09-09
- git:
    local-name: cartographer
    uri: https://github.com/cartographer-project/cartographer.git
    version: 1.0.0
- git:
    local-name: cartographer_ros
    uri: https://github.com/cartographer-project/cartographer_ros.git
    version: 1.0.0
- git:
    local-name: ceres-solver
    # 修改部分
    uri: https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git
    version: 1.13.0
  1. 安装依赖并下载cartographer相关功能包
#
#sudo rosdep init
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y
  1. 编译并安装
catkin_make_isolated --install --use-ninja
echo "source ~/sxc_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

4.总结

先编译安装cartographer功能包，然后将其余功能包放入src文件夹，进行编译。如果报错，可以考虑删除除了src文件夹以外的所有文件，然后再次进行整个工作空间的编译。

参考文件

[1] Ceres Solver安装与入门使用
[2] ROS环境下部分编译异常解决方案
[3] 官网安装教程
[4] 问题解决方案2-------------ros的 Cartographer，ninja，ceres-solver，cartographer_ros安装及其问题，附上最好的安装方法（亲测有效）
[5] dpkg 处理 xx 时出错
[6] Cartographer安装教程及踩坑实录

坤虫H.M
关注
  • 0
    点赞
  • 踩
  • 5
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 0
    评论
专栏目录
ROS笔记：cartographer安装
qq_44725997的博客
05-05 2140
cartographer功能包安装 之前安装过cartographer功能包感觉非常麻烦，到处都是坑，最近又需要用到cartographer了，再安装一次，顺便做个总结，记录一下。 首先说一下一般正常情况的安装方法 1.安装工具 sudo apt-get update sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja...
安装Ubuntu20.04+ROS+Cartographer
06-17
Ubuntu20.04+ROS+Cartographer安装指南 本文档将指导您安装Ubuntu20.04操作系统，并在其上安装ROS（机器人操作系统）和Cartographer（激光SLAM算法），以便实现机器人和SLAM开发。 一、Ubuntu20.04安装 安装...
ROS安装和cartographer安装及试运行
qq_46277596的博客
08-17 747
本篇为工作随记，记录了ROS安装和简单使用以及cartographer（激光SLAM）的安装和demo运行
探索未来感知：jsk_recognition，您的ROS感知解决方案！
gitblog_00066的博客
05-26 379
探索未来感知：jsk_recognition，您的ROS感知解决方案！ 项目地址:https://gitcode.com/jsk-ros-pkg/jsk_recognition 项目介绍 在机器人技术领域，jsk_recognition是一个强大的开源项目，专门为JSK实验室设计的感知包集合。它包含了用于2D图像处理的jsk_perception，点云处理的jsk_pcl_ros，以及其他实用工具...
Failed to process package ‘cartographer_ros‘ :
公众号：风景邮递Yuan的博客
07-18 2991
遇到了两三天的问题，差点就把Ubuntu20.04给卸载重新安装个18.04的Ubuntu~~遇到这个问题分为两种情况第一种看Cmake Error上面两行 它会提示：ImportError:""No module named 'catkin_pkg'。第二种看Cmake Error下面两行 它会提示：Could NOT find PythonInterp： Found unsuitable version"你的python版本"，but required is at least "3"(found /..
Cartographer源码解析（1）——carto的安装与编译
m0_67976789的博客
04-02 405
这里先记录下整个cartographer算法包的安装流程，中间下载时肯定会出现各种各样的问题，这些问题以后再去做更新，完毕。
cartographer报错解决： Failed to process package ‘cartographer‘: Command ‘[‘ninja‘, ‘-j8‘, ‘-l8‘]‘
qq_43738804的博客
08-24 1563
其他教程中的解决办法是将protoc2升级，在我这不起作用，因为我的protoc版本就是3.10。，编译完成后就可以下载官方提供的rosbag进行测试。总结：推荐安装过程：小鱼的鱼香ros一键安装。可能的解决办法：将conda环境退出，之后，进入到工作空间进行编译。
Cartographer Ubuntu 18.04 ros melodic安装版
08-09
在Ubuntu 18.04操作系统环境下，通过使用DEB（Debian Package）安装包进行安装，可以简化通常的编译流程，使得Cartographer能在ROS Melodic环境中快速、便捷地部署。 描述中提到的"使用deb安装包直接安装"，这种...
UBUNTU18环境安装适配cartographer教程建图
06-24
在本教程中，我们将深入探讨如何在Ubuntu 18.04操作系统环境下，通过二进制方式安装并配置Cartographer，以便进行激光雷达（LiDAR）建图。Cartographer是一款由Google开发的实时同步定位与建图（SLAM）库，广泛应用...
ROS安装配置与语法介绍.zip
最新发布
07-04
ROS安装配置与语法介绍.zip ROS安装配置与语法介绍.zip ROS安装配置与语法介绍.zip ROS安装配置与语法介绍.zip ROS安装配置与语法介绍.zip ROS安装配置与语法介绍.zip ROS安装配置与语法介绍.zip ROS安装配置与语法...
catkin-make编译构建版cartographer-ros
11-15
2. **carto_ros.zip**: 这个文件可能是Cartographer的ROS接口部分，包含ROS节点、消息类型和服务定义等。解压后，这些内容将用于与ROS系统交互，例如接收和发布传感器数据，或者与其他ROS节点通信。 **详细知识点**...
如何使用 catkin_make 构建 cartographer_ros（无需科学上网环境）
weixin_39538031的博客
11-15 387
教你如何使用catkin make构建cartographer
不使用 catkin_make_isolated编译cartographer
z1872385的博客
09-20 478
搜索资料大部分针对cartographer的安装都要使用catkin_make_isolated指令，此编译指令的安装会对系统造成莫名的影响。在此教程中找到常规编译指令编译http://doc.bwbot.org/en/books-online/xq-manual/topic/136.html#%EF%BC%91%EF%BC%8E%E5%AE%89%E8%A3%85%E4%BE%9D%E8%B5%96%E5%8C%85。6．安装已完成，开始下载测试用的bag文件。8．提取建立的地图，结束测试。
Ubuntu18.04 cartographer安装以及遇到的问题
qq_44158369的博客
10-24 3439
rosdep update时遇到的问题： raceback (most recent call last): File "/usr/bin/rosdep", line 6, in <module> from pkg_resources import load_entry_point File "/usr/lib/python2.7/dist-packages/pkg_resources/__init__.py", line 3088, in <module> ...
Cartographer安装——关于Ceres的坑
qq_43665600的博客
03-09 1631
安装cartographer执行catkin_make_isolated --install --use-ninja报错： 我安装的Eigen版本为3.3.7，而Ceres需求的Eigen版本为3.3.4。 解决（建议优先第二种方法）： 方法一：卸载Eigen 3.3.7，重新安装Eigen 3.3.4 卸载方法： 安装建议直接apt-get安装，我这里默认是3.3.4版本，我使用源码安装3.3.4版本就一直没有办法安装成功........ sudo apt-get inst.
cartographer turtlebot的编译、安装和运行
Jinxiaoyu886的博客
05-23 4184
接着上一篇博客继续：https://blog.csdn.net/Jinxiaoyu886/article/details/90215630 如果还没有安装cartographer、ceres solver、cartographer和cartographer_ros。 可以把下面这个命令 $ wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/...
张明明的cartographer 安装方法 测试可用。
ljthink的博客
10-10 4897
谷歌自己提供了安装方法，但是安装比较繁琐，我做了一定的修改代码，ros下面的安装非常快捷，只需要catkin_make即可。     放到个人github上,https://github.com/hitcm/ 更多细节，可以看看知乎的问题https://www.zhihu.com/question/51348391/answer/125560951?from=profile_answe
This workspace contains non-catkin packages in it, and catkin cannot build a non-homogeneous works
热门推荐
hk2121的博客
02-08 1万+
错误:catkin_ws/src里面包含了不是ROS(直接或间接)支持的包,不能catkin_make 解决: 移出对应包即可
cartographer安装出现的问题及解决！！
cyx610481953的博客
01-05 2887
cartographer安装出现的问题及解决 首先要吐槽一下，这个东西安装太困难了，真的是很搞人心态。 相信很多人都会集中在下面我讲的几个问题 1.rosdep问题 参考网上及官网的安装过程中安装完proto后会进行 sudo rosdep init 以及 rosdep update 我去！就这一步卡了我一下午加半个上午的时间。肯定会出现这个错误： ERROR: cannot download default sources list from: https://raw.githubuserconten
ROS2 foxy 安装cartographer
05-14
ROS2 Foxy是最新发布的ROS2版本，而Cartographer是一个开源的实时定位和地图构建（SLAM）系统，用于在机器人和自动驾驶汽车中进行定位和地图构建。要在ROS2 Foxy中安装Cartographer，需要按照以下步骤进行操作： 1. 确认您的系统已经安装了ROS2 Foxy，可以通过以下命令进行检查： ``` ros2 doctor ``` 2. 安装Cartographer ROS2软件包，可以使用以下命令进行安装： ``` sudo apt-get update sudo apt-get install -y python3-colcon-common-extensions mkdir -p ~/cartographer_ws/src cd ~/cartographer_ws/src/ git clone https://github.com/cartographer-project/cartographer_ros.git cd cartographer_ros git checkout foxy ``` 3. 编译Cartographer ROS2软件包，可以使用以下命令进行编译： ``` cd ~/cartographer_ws/ colcon build --symlink-install --packages-select cartographer_ros ``` 4. 设置ROS2环境变量，可以使用以下命令进行设置： ``` source ~/cartographer_ws/install/setup.bash ``` 5. 运行Cartographer ROS2节点，可以使用以下命令进行运行： ``` ros2 launch cartographer_ros demo_launch.py use_bag:=false ```
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值