- 博客(8)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 VINS代码阅读遇到不明白的问题----记录（后端）
视差函数 ：addFeatureCheckParallax( )外参数标定函数：CalibrationExRotation()3、solveRelativeRT( ) 中 ：opencv下的旋转R转换为Eigen 下的旋转？ Rotation = R.transpose(); ？？？？？ Translation = -R.transpose() *...
2019-09-03 22:01:26
202
原创 VINS代码阅读遇到不明白的问题----记录（KL光流前端）
for (unsigned int i = 0; i < cur_pts.size(); i++) { Eigen::Vector3d tmp_p; //通过liftProjective函数先将cur_pts像素坐标转换为归一化图像坐标，再判断是否有畸变 //有的话进行畸变矫正操作，最后转换为三维坐标...
2019-08-22 19:10:54
580
2
原创 特征点匹配——使用基础矩阵、单应性矩阵的RANSAC算法去除误匹配点对
参考：https://blog.csdn.net/lhanchao/article/details/52849446
2019-08-19 16:09:11
1082
转载 Eigen块操作
主要涉及Eigen的块操作以及QR分解，Eigen的QR分解非常绕人1、矩阵的块操作1）矩阵的块操作有两种使用方法，其定义形式为：matrix.block(i,j,p,q);（1）matrix.block(i,j);（2）定义（1）表示返回从矩阵的(i, j)开始，每行取p个元素，每列取q个元素所组成的临时新矩阵对象，原矩阵的元素不变。定义...
2019-07-26 21:21:15
730
转载 转载博主：古月居
古月居个人网站：http://www.guyuehome.com/1.堆与栈的区别：https://blog.csdn.net/hcx25909/article/details/74658691.什么是堆和栈，它们在哪儿？：https://blog.csdn.net/hcx25909/article/details/412051852.Linux Shell编程入门：ht...
2019-07-08 18:51:47
2154
原创 C++11 override 关键字
随笔知识点 : 1、继承：定义相似类型并进行相似关系建模。通过继承联系在一起的类构成一种层次关系。通常在在层次关系的根部有一个基类，其他类直接或间接由基类继承而来。这些继承的类称为派生类。基类负责定义在层次关系中所有类共同拥有的成员，而每个派生类定义各自特有的成员。对于基类中的某些函数，基类希望它的派生类各自定义适合自身的版本，此时的基类就将这些函数声明成虚函数（就是在基类里的把这些特定函数前...
2019-07-05 20:07:05
246
转载 C++ 文件读写操作
1 #include <fstream> 2 ofstream //文件写操作 内存写入存储设备 3 ifstream //文件读操作，存储设备读区到内存中 4 fstream //读写操作，对打开的文件可进行读写操作 1.打开文件在fstream类中，成员函数open（）实现打开文件的操作，从而将数据流和...
2019-07-05 16:59:56
158
1
原创 多态和虚函数
随笔知识点：计算机一般给类的对象分配内存时，只分配数据成员的内存，成员函数不分配内存空间。可参考博客：https://blog.csdn.net/vqtyh/article/details/78172012虚函数的定义： 虚函数必须是类的非静态成员函数(且非构造函数)，其访问权限是public（可以定义为private or proteceted, 但是对于多态来说，没有意义。），在基...
2019-07-05 16:59:31
305
3
空空如也
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人