VINS代码阅读遇到不明白的问题----记录（KL光流前端）

for (unsigned int i = 0; i < cur_pts.size(); i++)
        {
            Eigen::Vector3d tmp_p;
            //通过liftProjective函数先将cur_pts像素坐标转换为归一化图像坐标，再判断是否有畸变
            //有的话进行畸变矫正操作，最后转换为三维坐标
            m_camera->liftProjective(Eigen::Vector2d(cur_pts[i].x, cur_pts[i].y), tmp_p);
            //进行深度归一化
            tmp_p.x() = FOCAL_LENGTH * tmp_p.x() / tmp_p.z() + COL / 2.0;
            tmp_p.y() = FOCAL_LENGTH * tmp_p.y() / tmp_p.z() + ROW / 2.0;
            un_cur_pts[i] = cv::Point2f(tmp_p.x(), tmp_p.y());

            m_camera->liftProjective(Eigen::Vector2d(forw_pts[i].x, forw_pts[i].y), tmp_p);
            tmp_p.x() = FOCAL_LENGTH * tmp_p.x() / tmp_p.z() + COL / 2.0;
            tmp_p.y() = FOCAL_LENGTH * tmp_p.y() / tmp_p.z() + ROW / 2.0;
            un_forw_pts[i] = cv::Point2f(tmp_p.x(), tmp_p.y());
        }

遗留问题一：上面程序中

liftProjective函数输出的tmp_p是什么坐标？相机坐标系下的三维坐标？

后面计算的tmp_p.x()、tmp_p.y()又是什么坐标？

遗留问题二：为什么FOCAL_LENGTH = 460;