ROS学习--第1篇：ROS安装

系统：ubuntu16.04

ROS版本：ROS Kinetic Kame   发布日期：2016.5.23     停止支持日期：2021.4

ROS安装过程：

1.配置Uuntu软件库

右上点击：系统设置--软件和更新，设置成下图所示（一般默认就是这样）：

2.添加软件库到 sources.list中

目的是让系统知道到哪里下载程序，并根据命令自动安装。

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3.设置密钥

目的是确认我们下载的ROS代码是原版的。

sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

如果在连接密钥服务器时遇到了问题，可以尝试在上面的命令中用 hkp://pgp.mit.edu:80 或 hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80代替。 

4.安装ROS

首先升级一下软件，避免错误的库版本或软件版本产生各种问题：

sudo apt-get update

然后正式安装ROS，推存最简单的安装方式，就是桌面完整安装：

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

会提示是否继续执行：输入 y 。

5.初始化ROSdep

sudo rosdep init

rosdep update

6.配置环境

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

7.安装rosinstall

这里是安装一个命令工具，以帮助我们使用一条命令，就能安装其他包。

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

8.运行ROS 

roscore

显示如下图所示，则表明ROS启动完成，安装成功！

下一篇将为大家介绍ROS小海龟的历程。