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ROS
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北京理工大学
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ROS学习--第2篇:ROS小海龟历程初探
1.启动ROSroscore2.启动小海龟节点重新打开一个终端,输入rosrun turtlesim turtlesim_node rosrun:启动一个新节点;turtlesim:功能包turtlesim_node:功能包下的一个节点如下图所示出来一个小海龟的界面3.启动键盘控制节点重新打开一个终端,输入rosrun turtlesim tu...原创 2019-05-13 23:05:00 · 12904 阅读 · 14 评论 -
ROS学习--第12篇:ROS机器人建模与仿真---使用xacro简化URDF文件
使用Xacro包来简化URDF。它做了三件非常有用的事情: 常量 简单数学 宏 在本教程中,我们将查看所有这些快捷方式,以帮助减小URDF文件的总体大小,并使其更易于读取和维护。使用 Xacro顾名思义,xacro是一种宏语言(macro language)。xacro程序(xacro program)运行所有宏并输出结果。典型用法如下:...原创 2019-06-04 18:51:19 · 2445 阅读 · 0 评论 -
ROS学习--第11篇:ROS机器人建模与仿真---向URDF模型添加 物理属性 和 碰撞属性
打开07-physics.urdf ,以 base_link 为例<link name="base_link"> <visual> <geometry> <cylinder length="0.6" radius="0.2"/> </geometry> <mater...原创 2019-06-02 23:43:48 · 4987 阅读 · 0 评论 -
ROS学习--第10篇:ROS机器人建模与仿真---建立移动机器人模型
在本教程中,我们将修改在上一个教程中创建的模型,使其具有可移动的关节。在之前的模型中,所有的关节都是固定的(fixed)。现在我们将探讨另外三种重要类型的关节:旋转关节(continuous)、转动关节(revolute)、棱柱关节(prismatic)。打开 06-flexible.urdf,这里我们选三个关节作为代表讲解:1.<joint name="head_swivel...原创 2019-06-02 22:02:06 · 10277 阅读 · 2 评论 -
ROS学习--第9篇:ROS机器人建模与仿真---从头构建视觉机器人模型
首先下载urdf_tutorial功能包,下面都是以这个功能包为基础:https://github.com/ros/urdf_tutorial下载后解压到 ~/catkin_ws/src 文件下在 /catkin_ws/src/urdf_tutorial-master/urdf 中,我们可以看到很多urdf文件。1.打开01-myfirst.urdf可以看到,这里用visual...原创 2019-05-29 22:44:11 · 4903 阅读 · 0 评论 -
ROS学习--第13篇:ROS机器人建模与仿真---在Gazebo中使用URDF
请下载URDF模拟包保存到 ~/catkin_ws/src:https://github.com/ros/urdf_sim_tutorial下载完成后编译下工作空间:wdd@Linux:~/catkin_ws$ catkin_make我们可以使用 gazebo.launch 在 gazebo 中生成我们已经创建的模型:roslaunch urdf_sim_tutorial ...原创 2019-06-05 17:31:44 · 5822 阅读 · 7 评论 -
ROS学习--第8篇:ROS机器人建模与仿真---URDF文件学习
1.URDF定义标准机器人描述(URDF)是种用于描述机器人机器结构、关节、自由度等的XML格式文件。2.创建一个URDF文件下面创建一个简单的四轮驱动小车模型(1)首先创建一个机器人建模功能包:cd ~/catkin_ws/srccatkin_create_pkg testbot_description urdf xacro返回catkin_ws 编译功能包...原创 2019-05-23 15:01:35 · 4133 阅读 · 0 评论 -
ROS学习--第6篇:ROS基础---服务(service)编程
本次我们将创建一个简单的service节点("add_two_ints_server"),该节点将接收到两个整形数字,并返回它们的和。先在 catkin_ws/src/learning_communication/src功能包下建两个 .cpp 文件,分别命名add_two_ints_server.cpp 、add_two_ints_client.cpp(1)编写Service节点打...原创 2019-05-17 23:12:28 · 12605 阅读 · 18 评论 -
ROS学习--第5篇:ROS基础---话题(topic)编程
本次创建两个节点,一个收,一个发。先在 catkin_ws/src/learning_communication/src功能包下建两个 .cpp 文件,分别命名talker.cpp 、listener.cpp(1)编写发布器节点打开talker.cpp文件,复制如下内容/** * 该例程将发布chatter话题,消息类型String */ #include <ss...原创 2019-05-17 22:27:05 · 4470 阅读 · 0 评论 -
ROS学习--第1篇:ROS安装
系统:ubuntu16.04ROS版本:ROS Kinetic Kame 发布日期:2016.5.23 停止支持日期:2021.4ROS安装过程:1.配置Uuntu软件库右上点击:系统设置--软件和更新,设置成下图所示(一般默认就是这样):2.添加软件库到sources.list中目的是让系统知道到哪里下载程序,并根据命令自动安装。sudo sh -...原创 2019-05-12 23:06:45 · 3480 阅读 · 1 评论 -
ROS学习--第4篇:ROS基础---创建ROS消息和ROS服务
1.创建一个自定义消息 msg(1)在 catkin_ws/src/learning_communication 文件中,创建一个文件夹,命名为 msg,在这个msg文件夹里面,创建一个 .msg 文件,命名为msg.msg(2)打开msg.msg,复制如下内容,当然,你可以仿造上面的形式多增加几行以得到更为复杂的消息int64 numstring first_namestri...原创 2019-05-16 17:12:55 · 3956 阅读 · 8 评论 -
ROS学习--第7篇:ROS基础---常用工具简介
1.启动文件 roslaunchroslaunch可以用来启动定义在launch文件中的多个节点。用法:roslaunch [package] [filename.launch]例如:在 ~/catkin_ws/src/learning_communication 目录下,建立一个名为 launch 的文件夹然后在这个文件夹里面建一个名为learning_communi...原创 2019-05-20 21:59:33 · 1996 阅读 · 0 评论 -
ROS学习--第3篇:ROS基础---创建工作空间
1.创建工作空间 catkin_ws创建src文件,放置功能包源码:mkdir -p ~/catkin_ws/src进入src文件夹:cd ~/catkin_ws/src初始化文件夹: catkin_init_workspace这样就在src文件中创建了一个CMakeLists.txt 的文件,目的是告诉系统,这个是ROS的工作空间。2.编译工作空间 ca...原创 2019-05-15 15:44:25 · 61124 阅读 · 15 评论 -
ROS学习--第14篇:ROS机器人建模与仿真---ros_control 专题
1.概述ros_control将机器人执行器编码器的关节状态数据,和输入设定点,作为输入。它使用一个通用的控制回路反馈机制,通常是一个PID控制器,来控制发送到执行器的输出,通常是力。上图是ros_control的总体框架:Controller Manager:控制器管理器;每个机器人可能有多个controller,所以这里有一个控制器管理器的概念,提供一种通用的接口来管理不同的co...原创 2019-06-16 22:20:52 · 3525 阅读 · 4 评论