FreeRTOS的内存分配方式

在FreeRTOS中，内存分配主要通过以下几种方式进行：

1. 使用`pvPortMalloc()`函数动态分配内存。这个函数会在堆上分配指定大小的内存块，并返回指向该内存块的指针。如果内存不足，函数会返回NULL。

示例代码：
```c
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"

void vTaskFunction( void *pvParameters )
{
    // 动态分配内存
    int *p = (int *)pvPortMalloc( sizeof( int ) );
    if( p != NULL )
    {
        *p = 100;
        // 使用内存...
        vPortFree( p ); // 释放内存
    }
}
```

2. 使用静态内存池。

静态内存池是一种预先分配一定数量的内存块，并在程序运行期间重复使用的内存管理策略。FreeRTOS提供了`xStaticMemoryPoolCreate()`和`xStaticMemoryPoolAlloc()`等函数来创建和使用静态内存池。

示例代码：
```c
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "semphr.h"

// 定义一个静态内存池
SemaphoreHandle_t xMutex;
SemaphoreHandle_t xSemaphore;
uint8_t xBuffer[10];
const MemoryPool_t xPool = {
    (void *)xBuffer,
    sizeof(xBuffer),
    10,
    &xMutex,
    &xSemaphore
};

void vTaskFunction( void *pvParameters )
{
    // 从静态内存池中分配内存
    int *p = (int *)xStaticMemoryPoolAlloc( &xPool );
    if( p != NULL )
    {
        *p = 100;
        // 使用内存...
        xStaticMemoryPoolFree( p, &xPool ); // 释放内存
    }
}
```

3. 使用任务堆栈。

任务堆栈是每个任务的私有内存区域，用于存储任务的局部变量、寄存器值、堆栈指针等信息。FreeRTOS提供了`xTaskCreate()`函数来创建任务，并通过`configMINIMAL_STACK_SIZE`配置项设置任务堆栈的大小。

示例代码：
```c
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"

void vTaskFunction( void *pvParameters )
{
    // 任务堆栈中的局部变量...
}

int main( void )
{
    // 创建任务，设置任务堆栈大小为4096字节
    xTaskCreate( vTaskFunction, "Task", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY + 1, NULL );
    vTaskStartScheduler(); // 启动调度器
    return 0;
}
```