FreeRTOS学习(2)

将移植FreeRTOS到已有的项目中

• FreeRTOSConfig.h

• 包含了配置大量初始化数据的头文件，是

• source files

• 主要存放在Source文件夹中，主要包含

用于实现一系列RTOS功能的函数文件

数量繁杂的文件与代码对于启动与运行FreeRTOS程序而言并不是必要的，在官方所给出的示例中，运行程序所必须的文件有

FreeRTOSConfig.h+task.c+list.c

而其关键的代码块为

int main(void){//官方示例
    prvSetupHardware();
    vTaskStartScheduler();
    for(;;);
    return 0;
}

关键数据类型和名称解释

• 数据类型

/*主要用来定义因系统tick中断产生的计数*/
TickType_t
/*处理器位数的基础型，不应使用无规定int*/
BaseType_t

• prefixed名解释

/***********Variable Names
'c' for char(int8_t)
's' for int16_t
'l' for int32_t
'x' for BaseType_t and any other non-standard types
*/
/***********Functions Names
*Functions are prefixed with both the type they return,and the file they are defined within
*而文件内部函数将由prv进行修饰
*/

• 宏名解释

/************
*portXXX in portable.h or portmacro.h
*taskXXX in task.h
*pdXXX in projdefs.h(project_define)
*configXXX in FreeRTOSConfig.h
*errXXX in projdefs.h
*/

堆内存管理说明

前置知识说明

堆栈内存

来源 CS255

教程中涉及到的一段代码如下

Cube *CreateCube(){
    Cube c(20);
    return &c;
}
int main(){
    Cube *c = CreateCube();
    /*当在main中运行到这个位置时，在CreateCube中申请
    的c的空间被*c直接覆盖掉了
*/
    double r = c->getVolume();
    double v = c->getSurfaceArea();
    return 0;
}

原文中有一句：

A common mistake is to return a pointer to a stack variable in a helper function

含义实际上是，系统会在函数返回之后回收内存，那么如果函数返回的是指向内部某一变量的指针，随着这段内存被清理，该值同样也无法保留下来

用于FreeRTOS中，堆栈比较关键的知识如下

• 栈自高地址向下增长，堆自低地址向上增长

• 栈由于需要多次快速访问，通常大小较堆而言更小，栈操作的效率是更高的

• 栈内存在任务执行后会被自行优化，堆内存则不会

malloc()与free()

来源博主 Healtheon

需要注意的只有malloc与free都是对堆中的空间进行操作。这样可以将static这一关键字也进行一定程度的说明了

/*
static修饰的成员类型应该在程序一开始时就存在，
不能在函数内部初始化或者分配，这是由静态数据成员是存储在
程序的静态存储区而非栈上空间所决定的
*/

值得注意的是，malloc()与free()在FreeRTOS中的使用并不广泛，这是因为在多线程任务中，对堆内存的分配并不能够保证其中的数据访问在多任务中安全合法

是reentrancy和thread-safe的问题

故在FreeRTOS中，堆内存的申请使用

/*
malloc() -> pvPortMalloc()
free() -> vPortFree
*/