自动控制原理讲解(1)

• 利用Mason Gain's Formula进行回路传递函数求解

考虑被控变量h2与干扰 之间的闭环传递函数问题

构建单输入闭环回路进行求解即可,注意为

• 根轨迹

根轨迹有一个特点在于,其KG=1,且相角为-180.这是由特征方程的性质决定的.

• 绘制正向根轨迹

根轨迹超人!

• 绘制负向根轨迹

• 多参数根轨迹

先分离参数,再讨论.要注意一个事情,使用根轨迹分析法的时候做的事情是分析根的分布,那么在进行参数分离的时候就是分离了根.但根是层层相互影响的,所以再回去分析的过程中要注意这一特点.

• 涉及时间延迟环节的根轨迹

利用pade近似的办法,将一个延时环节近似为一个多项式环节,其也存在一个假想的根

• 传感器和执行器灵敏度

经比较，传感器比执行器对误差更加敏感。因而在反馈控制中传感器应当要提供比执行器高的多的精度

特别的,开环传递函数的灵敏度S=1

• 频率响应设计法

• 正弦函数与余弦函数的拉氏变换

作为一个铺垫知识,顺便写了出来

• 带宽

系统输出能令人满意地追踪输入正弦波的最大频率.
一般是0.707倍,这是因为功率正比于电流或电压的平方,对应着功率下降到1/2

• 伯德图

多的内容不再讨论了,就对谐振峰值校正这个事情说明一下就好了.一般来说这个现象只会出现在振荡环节中,校正办法如下

谐振频率

相对谐振峰值

对于大部分系统而言,谐振频率通常可以用剪切频率近似处理

• Nyquist稳定判据

• 最重要的一个公式

N = Z - P
Z为开环零点数
P为开环极点数
N为闭环系统根的个数,它应当与Nyquist曲线 顺时针包含(-1,j0)的圈数相等

至于辐角原理之类的内容,大概了解即可

• 曲线怎么画

很单纯的映射问题,但是会有一些特殊情况.这个特殊情况来源于这个复域上的无穷远点映射造成的无定义问题,那么这个时候就需要对这些特定的情况进行讨论,主要分为两种

1. 积分环节

绕过这个点,翻了180

2. 振荡环节

绕过这个点,翻了180

• 曲线包围的圈数怎么算

说是数圈圈,但老是容易数错.好在有一种相对简单的方法计算这个圈数

可以画一条任意方向的从-1指向无穷的直线,然后计算KG(s)从左到右穿越直线的次数.如果是逆时针方向包围,那么N是负的.

关于这个圈数为什么不好数,需要解释一下.在我们绘制Nyquist曲线的过程中,通常绘制的范围是

-jw ~ +jw

这段区间的映射.但实际上,完整的nyquist曲线所包含的s空间中的等值线,在映射后还有着右侧无穷远大的空间,这一个部分构成了所谓的"圈".事实上,右侧长相是固定的,我们并不关心它长什么样,也就没有必要画出来了,用画线的办法就可以很好的研究圈数问题了.现在用一个例子说明一下这个问题

其虚轴上的点的Nyquist曲线映射根据K的大小有两种情况

对(a),N=1;对(b),N=-1

我的问题产生于,我虽然会数,但我并不知道这个圈长什么样.事实上,它长成这样

这样一看,这个圈是否就明显了呢!实际上,只用画一个圈就够了,计算圈数时都用上右边这半侧就可以了.

• 幅值裕度和相角裕度

GM为幅值裕度,PM为相角裕度

• 伯德增益-相位关系

解释了在设计过程中一个重要的问题

G(jw)的相交 ≈ n x 90
那么当n = -1的时候,在穿越频率附近的相角裕度大概就能够保证在90附近
从而实现一个理想的状态
要以剪切频率为中心进行十倍频的设计

• 闭环频率响应

可以构建闭环频率响应和剪切频率之间的关系

为了研究闭环频率响应,我们先对系统做出如下的假设
1.穿越频率在期望的带宽上
2.对开环增益做出如下设计
w<<wc 时 |KG(jw)|>>1
w>>wc 时 |KG(jw)|<<1
保证在w>>wc后,系统闭环增益能够稳定在|KG|

这样一来,在穿越点附近,闭环增益和PM就构建起了较强的关联

• 系统校正

• 超前校正

由于PD产生了高频噪声放大效应,添加一个极点对该影响进行消除

下面对该校正环节进行验证

• 滞后校正