- 博客(16)
- 资源 (1)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 gazebo仿真时在加入差分运动插件后没有cmd_vel话题
<gazebo> <plugin name="differential_drive_controller" filename="libgazebo_ros_diff_drive.so"> <rosDebugLevel>Debug</rosDebugLevel> <publishWheelTF>true</publishWheelTF> &l...
2020-06-29 23:51:39
2331
12
原创 使用gazebo仿真.xacro文件编写步骤
参考古月老师ROS机器人开发实践这本书还是挺适合初学者的1、step1文件开头<?xml version="1.0"?>第一行是本文件的版本第二行别的都不用管，唯一要注意的是name的赋值，取名字为mrobt，这个名字对其他部分有什么影响暂时不知，但其与调用这个文件的另一个.xacro名字一样。不知道是不是有什么内在联系。2、step2定义该机器人所用到的颜色，这里是一个宏定义，为了减少代码量 <material name="Whi
2020-06-28 13:24:06
969
原创 binarytree
@TOC欢迎使用Markdown编辑器你好！ 这是你第一次使用 Markdown编辑器 所展示的欢迎页。如果你想学习如何使用Markdown编辑器, 可以仔细阅读这篇文章，了解一下Markdown的基本语法知识。新的改变我们对Markdown编辑器进行了一些功能拓展与语法支持，除了标准的Markdown编辑器功能，我们增加了如下几点新功能，帮助你用它写博客：全新的界面设计 ，将会带...
2019-11-08 12:26:05
134
转载 ORB-SLAM2代码（五）DBoW2词袋模型
文章目录 1、视觉词袋模型 2、单词的权重 2、构造离线词典 2.1 存储结构 2.2 聚类实现 3、图像识别 3.1 查找 3.1 正向索引，用于加速匹配 ...
2019-10-08 20:02:07
735
转载 排序算法总结
转载一篇博客，觉得写的很好，总结的很清晰。https://www.runoob.com/w3cnote/sort-algorithm-summary.html排序算法 平均时间复杂度冒泡排序 O(n2)选择排序 O(n2)插入排序 O(n2)希尔排序 O(n1.5)快速排序 O(NlogN)归并排序 O(NlogN)堆排序 O(N*logN)基数排序 O(d(n+r))一. ...
2019-10-03 21:37:27
75
原创 ORB_SLAM之localmapping线程
tracking线程只是判断当前帧是否需要加入关键帧，并没有真的加入地图，因为tracking线程的功能是局部定位，而处理地图中的关键帧、地图点如何加入，如何删除的工作是在localmapping线程完成。认清几个锁与布尔参数线程的通信与相互影响在ORB比较复杂，需要好好缕清思路。mbStopRequested,由RequestStop函数设定，主要是在回环线程里，在运行全局优化时，以及检测...
2019-08-18 16:14:12
368
转载 ORB SLAM2学习笔记之mono_kitti（二）
一、流程—Part 2System.h的架构System 类二、实例化SLAM—System构造函数一、流程—Part 2本篇博客将主要记录用来实例化SLAM系统的System类的一些用法。System.h的架构System.h中包含了七个类，分别是Viewer，FrameDrawer，Map，Tracking，LocalMapping，LoopClosing的声明，和S...
2019-08-08 16:49:12
260
转载 《视觉SLAM十四讲》第六讲g2o实践代码报错解决方法
https://www.cnblogs.com/xueyuanaichiyu/p/7921382.html问题：首先贴出报错部分代码：typedef g2o::BlockSolver< g2o::BlockSolverTraits<3,1> > Block;Block::LinearSolverType* linearSolver = new g2o::Linear...
2019-08-06 10:08:43
448
转载 ubantu16安装opencv3
https://blog.csdn.net/Ding_0110M/article/details/88083741一、编译安装1.官网下载sources版本(For Linux)：http://opencv.org/releases.html2.解压：unzip opencv-3.4.5.zip13.进入：cd opencv-3.4.51（如果安装的文件在本机上，则先进入此安...
2019-08-05 15:48:15
133
原创 Received HTTP code 503 from proxy after CONNECT
用git clone下载时，总是出现错误。Received HTTP code 503 from proxy after CONNECT。自己不爱看英文，其实自己能静下心来把英文读懂了，多尝试，问题就已经解决了。最后还是请师兄帮忙：git clone https://bitbucket.org/gtborg/gtsam.git --config http.proxy= --config http...
2019-07-30 18:56:58
11523
2
转载 在Ubuntu中添加和删除PPA的软件源
版权声明：开心源自分享，快乐源于生活 —— 分享技术，传递快乐。转载文章请注明出处，谢谢！ https://blog.csdn.net/luckydarcy/article/details/55803500PPA，英文全称为 Personal Package Archives，即个人软件包档案。是 Ubuntu Launchpad 网站提供的一项源服务，允许个人用户上传软件源代码，通过 Laun...
2019-07-15 17:33:56
218
转载 ubantu16安装opencv4
1.去官网下载opencv，在本教程中选用的时opencv3.4.1，其他版本的配置方法异曲同工。下载链接http://opencv.org/releases.html，选择sources版本2.解压下载下来的zip包unzip opencv-3.4.1.zip13.进入到解压后的文件包中4.安装依赖库和cmake ，如果提醒需要apt-get update，那就先sudo su进入...
2019-07-14 17:04:21
101
转载 ubantu下安装Sophus过程
Sophus库是一个较好的李群李代数库，此处安装的是非模板类的Sophus库。具体安装过程如下：1、安装指令：git clone https://github.com/strasdat/Sophus.gitcd Sophus/git checkout a621ffmkdir buildcd buildcmake …makesudo make install作者：春秋深夜来源：...
2019-07-13 22:20:13
334
原创 Eigen使用入门
1.模块和头文件Core #include<Eigen/Core>，包含Matrix和Array类，基础的线性代数运算和数组操作。Geometry #include<Eigen/Geometry>，包含旋转，平移，缩放，2维和3维的各种变换。LU #include<Eigen/LU>，包含求逆，行列式，LU分解。Cholesky #include<...
2019-07-11 11:13:18
1775
原创 ubantu16.04上安装ROS Kinetic
写点东西，记录自己的安装过程。先来一段废话：作为一个学机械出生的学生，想搞搞算法确实需要补习的东西还有很多。首先，我们是基于ubantu系统的，你可以选择安装虚拟机，也可以选择安装ubantu系统，不过个人还是建议安装系统，如果你只有一台电脑，你可以选择安装双系统，毕竟，这也算是一项技能（这里你可以在百度上找教程，不复杂）。安装好系统后，我们就可以来安装ROS，这是一个很火，很实用，用途很广...
2019-07-06 22:37:48
199
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人