ubantu16.04上安装ROS Kinetic

写点东西，记录自己的安装过程。
先来一段废话：
作为一个学机械出生的学生，想搞搞算法确实需要补习的东西还有很多。
首先，我们是基于ubantu系统的，你可以选择安装虚拟机，也可以选择安装ubantu系统，不过个人还是建议安装系统，如果你只有一台电脑，你可以选择安装双系统，毕竟，这也算是一项技能（这里你可以在百度上找教程，不复杂）。安装好系统后，我们就可以来安装ROS，这是一个很火，很实用，用途很广的软件。
正文：
1.更新你的源文件。
这步的目的是保证下载速度。
清华大学源：

deb cdrom:[Ubuntu 16.04 LTS Xenial Xerus - Release amd64 (20160420.1)]/ xenial main restricted

deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial main restricted
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial-updates main restricted
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial universe
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial-updates universe
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial multiverse
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial-updates multiverse
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial-backports main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial-security main restricted
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial-security universe
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial-security multiverse
其他的源你可以自行百度，我只列举一个。
使用这个命令来修改源（修改前先备份）：
sudo vim /etc/apt/source.list
在下面的链接中会有详细步骤：
https://www.linuxidc.com/Linux/2017-01/139458.htm
读者可以按照步骤进行。

第一步只是辅助工作，从第二步才算真正开始。
读者切记：执行完每个指令后，一定要检查最后几行有没有错误，千万不要图快，更不要回避错误，遇到问题一定要解决了再进行下一步。一来是因为，某步的错误会影响下一步的执行，二来，你也可以乘此机会学习Linux系统。
2.设置Ubuntu的sources.list
sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’
3.设置key
sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
如果无法连接上述服务器，可以尝试hkp://pgp.mit.edu:80或者hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80
4.更新package
sudo apt-get update
5.安装ROS kinetic完整版
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
安装完可以查看可用的package：

apt-cache search ros-kinetic
6.初始化rosdep
在使用ROS之前必须要初始化rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
7.配置环境
echo “source /opt/ros/kinetic/setup.bash” >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
8. 安装building package的依赖
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
9.测试ROS安装成功

1. 打开Termial，输入以下命令，初始化ROS环境：
   roscore
   显示了版本和start core service【/rosout】就可以了
   2）打开新的Termial，输入以下命令，弹出一个小乌龟窗口：（一定是上一个终端在运行roscore时进行下述操作）

rosrun turtlesim turtlesim_node
会看到一个小乌龟
3）打开新的Termial，输入以下命令，可以在Termial中通过方向键控制小乌龟的移动：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key
这时，你可以通过按键控制乌龟的运动。
4）打开新的Termial，输入以下命令，弹出新的窗口查看ROS节点信息：

rosrun rqt_graph rqt_graph
看到两个圈中间一个箭头，你就成功了。
参考：https://blog.csdn.net/softimite_zifeng/article/details/78632211