gazebo仿真时在加入差分运动插件后没有cmd_vel话题

    <gazebo>
        <plugin name="differential_drive_controller" filename="libgazebo_ros_diff_drive.so">
            <rosDebugLevel>Debug</rosDebugLevel>
            <publishWheelTF>true</publishWheelTF>
            <robotNamespace>/</robotNamespace>
            <publishTf>1</publishTf>
            <publishWheelJointState>true</publishWheelJointState>
            <alwaysOn>true</alwaysOn>
            <updateRate>100.0</updateRate>
            <legacyMode>true</legacyMode>
            <leftJoint>tail_left_joint</leftJoint>
            <rightJoint>tail_right_joint</rightJoint>
            <wheelSeparation>0.2</wheelSeparation>
            <wheelDiameter>${2*wheel_radius}</wheelDiameter>
            <broadcastTF>1</broadcastTF>
            <wheelTorque>30</wheelTorque>
            <wheelAcceleration>1.8</wheelAcceleration>
            <commandTopic>cmd_vel</commandTopic>
            <odometryFrame>odom</odometryFrame> 
            <odometryTopic>odom</odometryTopic> 
            <robotBaseFrame>base_footprint</robotBaseFrame>
        </plugin>
    </gazebo> 

最近学习gazebo仿真，发现启动gazebo之后并没有cmd_vel话题，虽然在机器人模型中已经加入了机器人的差分运动（如上述代码），后来辗转几次发现，libgazebo_ros_diff_drive.so这个插件在我的/opt/ros/kenitic/lib里没有。开始想着去重新下载一个gazebo7后来发现卸载之后在安装也没用，只能重新安装ros-kenitic，安装方式建议参考https://ismango.blog.csdn.net/article/details/106049992这个博客。安装之后就可以显示了。
另外如果你gazebo一直出现正在准备环境的界面，可能是你的网速导致模型加载过慢，建议你先将模型下载好。https://www.jianshu.com/p/6d91255bb57b
可以参考这个方式。