simulink降维观测器设计_基于MATLAB的状态观测器设计.doc

word文档 可自由复制编辑

PAGE

基于MATLAB的状态观测器设计

预备知识：

极点配置

基于状态反馈的极点配置法就是通过状态反馈将系统的闭环极点配置到期望的极点位置上，从而使系统特性满足要求。

1. 极点配置原理

假设原系统的状态空间模型为：

若系统是完全可控的，则可引入状态反馈调节器，且：

这时，闭环系统的状态空间模型为：

2. 极点配置的MATLAB函数

在MATLAB控制工具箱中，直接用于系统极点配置的函数有acker()和place()。调用格式为：

K=acker(A,C,P) 用于单输入单输出系统

其中：A，B为系统矩阵，P为期望极点向量，K为反馈增益向量。

K=place(A,B,P)

(K,prec,message)=place(A,B,P)

place()用于单输入或多输入系统。Prec为实际极点偏离期望极点位置的误差；message是当系统某一非零极点偏离期望位置大于10%时给出的警告信息。

3. 极点配置步骤：

(1)获得系统闭环的状态空间方程；

(2)根据系统性能要求，确定系统期望极点分布P；

(3)利用MATLAB极点配置设计函数求取系统反馈增益K；

(4)检验系统性能。

已知系统模型

如何从系统的输入输出数据得到系统状态？

初始状态：由能观性，从输入输出数据确定。

不足࿱