降维观测器设计

现代控制理论中，状态并不都是可测量的，因此极点配置问题通常需要设计观测器来估计状态。全维观测器是设计一个系统用来估计系统所有的状态。工程中为了节省成本，设计降维观测器，这是因为输出是可以直接测量的，所以就使得观测器设计的时候不需要对所有的状态都进行估计。降维观测器的设计大方向上分为两步，第一步按照能检测性分解，分解为能检测的部分和不能检测的部分，对于能检测的部分即输出不需要估计，直接测量即可。对于不能检测的部分，按照全维观测器的思路设计即可。

下面的问题就是设计n-m维全维观测器了。仿照全维观测器的设计方法进行。

其中M是能检测部分和输入的和，而能检测部分和输入都是能够直接获得的，因此M是一个已知量。

 剩下的问题就完全是设计全维观测器的问题了。