matlab运动轨迹PDF,基于Matlab的教学型机器人空间运动轨迹仿真.pdf

基于Matlab的教学型机器人空间运动轨迹仿真

王鲁敏,李艳文

(燕山大学,河北 秦皇岛 )

066004

MovementSimulationofTeachin RobotBasedonMatlab

g

,

WANG Lu min LIYan wen

( , , )

YanshanUniversit Qinhuan dao066004China

y g

摘要:根据教学型机器人的实际结构特点,利用 movementsimulationoftherobotismadeinthe

中 工具箱建立了运动学仿真

Matlab SimMechanics saceof ointand thesaceofCartesian coordi-

p j p

模型。并进行机器人关节空间和直角坐标系下的运 nate.Themovement arametersandorbitsareob-

p

动仿真。仿真结果表明利用仿真模型可以准确、有 tainedb simulatin .Theresultsofsimulationare

y g

效地得到机器人的运动参数和运动轨迹,为机器人 benefittorobotdesinandanalsis.

g y

分析设计提供了可靠依据。 : ; ;

Ke wordsrobotMatlab simulation

y

关键词:机器人; ;仿真

Matlab

中图分类号:

TP391.9

0 引言

文献标识码:

A

文章编号: ( ) 机器人的运动仿真是机器人技术的一个重要组

1001 2257200509 0055 03

: 成部分。通过建立机器人模型,根据规划器的算法

AbstractThesimulation modelofateachin

g

robotis established based on SimMechanics of 就可以形象地观察到机器人的运动轨迹,进而对机

Matlabaccordin tothestructureoftherobot.The 器人性能进行分析,以提高机器人研发效率和可靠