基于Matlab的教学型机器人空间运动轨迹仿真
王鲁敏,李艳文
(燕山大学,河北 秦皇岛 )
066004
MovementSimulationofTeachin RobotBasedonMatlab
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,
WANG Lu min LIYan wen
( , , )
YanshanUniversit Qinhuan dao066004China
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摘要:根据教学型机器人的实际结构特点,利用 movementsimulationoftherobotismadeinthe
中 工具箱建立了运动学仿真
Matlab SimMechanics saceof ointand thesaceofCartesian coordi-
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模型。并进行机器人关节空间和直角坐标系下的运 nate.Themovement arametersandorbitsareob-
p
动仿真。仿真结果表明利用仿真模型可以准确、有 tainedb simulatin .Theresultsofsimulationare
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效地得到机器人的运动参数和运动轨迹,为机器人 benefittorobotdesinandanalsis.
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分析设计提供了可靠依据。 : ; ;
Ke wordsrobotMatlab simulation
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关键词:机器人; ;仿真
Matlab
中图分类号:
TP391.9
0 引言
文献标识码:
A
文章编号: ( ) 机器人的运动仿真是机器人技术的一个重要组
1001 2257200509 0055 03
: 成部分。通过建立机器人模型,根据规划器的算法
AbstractThesimulation modelofateachin
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robotis established based on SimMechanics of 就可以形象地观察到机器人的运动轨迹,进而对机
Matlabaccordin tothestructureoftherobot.The 器人性能进行分析,以提高机器人研发效率和可靠